[发明专利]用于机械手的气压式电磁力吸盘装置及其控制方法

权利要求书

1. 一种用于机械手的气压式电磁力吸盘装置，其特征是：它包括底座、前盖、后盖、气缸、活塞、线圈；前盖、后盖分别安装于气缸的两端以形成缸体，活塞设于该缸体内并可在气缸内往复滑移；缸体通过前盖、后盖与底座的螺纹连接而固定于底座上，所述底座与机械手插接连接；前盖、后盖上均开有与缸体内腔相通的气孔，该位于缸体两端的气孔与气路管道连接并通过该两个气孔控制活塞在气缸内的滑移方向；线圈缠绕在活塞上形成电磁铁，前盖的材质为铁，后盖及气缸的材质为铝，活塞的材质为硅钢。

2.根据权利要求1所述的用于机械手的气压式电磁力吸盘装置，其特征是：还包括防滑套圈，该防滑套圈套接在前盖上面，其表面具有凹凸的防滑纹路。

3.根据权利要求1所述的用于机械手的气压式电磁力吸盘装置，其特征是：还包括密封垫片，所述密封垫片分别设于前盖与气缸之间，后盖与气缸之间。

4.根据权利要求1所述的用于机械手的气压式电磁力吸盘装置，其特征是：还包括密封环；活塞的剖面呈工字状，线圈缠绕于活塞中段的凹槽间，两端凸起部分分别有两个凹槽，在凹槽中套入密封环。

5.一种权利要求1所述的用于机械手的气压式电磁力吸盘装置的控制方法，包括输入设备、处理器、电磁铁驱动器，其特征是，包括下述步骤：

步骤1、根据板件的不同类型通过输入设备向处理器输入与之对应的预设参数；

步骤2、处理器将参数转换为PWM信号并发送给电磁铁驱动器；

步骤3、电磁铁驱动器驱动电磁铁工作将板件吸取并抓紧；

其中，电磁铁驱动器采用PID算法实时监测并向处理器反馈电磁铁的电流数值和压力数值，处理器根据所得反馈数值实时调整向电磁铁驱动器发送的PMW信号。

6.根据权利要求5所述的用于机械手的气压式电磁力吸盘装置的控制方法，其特征是：电磁铁驱动器包括转换PWM信号的光耦隔离模块、与光耦隔离模块连接的MOSFET管驱动芯片模块、与MOSFET驱动模块连接的MOS管半桥、与MOS管半桥连接的电磁铁电流检测模块及电磁铁压力检测模块；所述MOSFET管驱动模块包括IR2014芯片，IR2014芯片接收到转换后的PWM信号后，控制MOSFET管上下臂的开合而达到控制电磁铁电流的目的；所述电磁铁电流检测模块包括一个电流传感器，其将监测到的电磁铁的电流数值回传给处理器；所述电磁铁压力检测模块包括一个具有由压敏电阻构建的惠更斯电桥电路的差分式放大电路，其将检测到的电磁铁的压力数值回传给处理器。