[发明专利]机器人、机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统、机器人控制装置以及控制方法。

背景技术

专利文献1提出了在与人共处、合作的作业场所投入作业机器人的情况下，即使存在作业场所的附近的地板上的障碍物也能够配置作业机器人，且在配置了该作业机器人时能够确保作业者的安全，并且也不需要高精度的定位和作业命令的大规模的改变的作业机器人。

专利文献1：日本特开2011－51056号公报

另外，存在如下那样的机器人，该机器人具备拍摄作业台上的照相机，并基于照相机拍摄的图像数据在作业台上进行作业。对于这样的机器人，例如照相机相对于作业台的高度已被决定。因此，每当作业台的高度改变时，需要调整机器人的高度，较为麻烦。

发明内容

因此，本发明的目的在于减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。

用于解决上述的课题的本发明的第一方式是一种机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，在上述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第一方式，机器人在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更拍摄部的高度的指示。由此，用户在显示了变更拍摄部的高度的指示的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。

也可以显示变更上述拍摄部的高度的变更值。由此，用户基于显示的高度使拍摄部升降即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。

也可以为在上述第一作业台进行作业的上述机器人的作业区域在上述拍摄部的视野范围内。由此，在机器人的作业区域进入了拍摄部的视野范围的第一作业台移至第二作业台的情况下，且在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，变更拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。

也可以基于两台上述拍摄部间的距离、两台上述拍摄部各自的视野角、两台上述拍摄部的景深、两台上述拍摄部各自的旋转、两台上述拍摄部各自的平移位置、以及上述机器人进行作业的作业区域来决定上述规定的范围。由此，在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在基于两台上述拍摄部间的距离、两台上述拍摄部各自的视野角、两台上述拍摄部的景深、两台上述拍摄部各自的旋转、两台上述拍摄部各自的平移位置、以及该机器人进行作业的作业区域决定的规定的范围内的情况下，用户变更拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。

也可以基于作业区域占据两台上述拍摄部各自的视野角的比例来决定上述规定的范围。由此，在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在基于作业区域占据两台拍摄部各自的视野角的比例决定的规定的范围内的情况下，用户变更拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。

用于解决上述的课题的本发明的第二方式是机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，在上述机器人从高度不同的第一作业区域向第二作业区域移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业区域的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第二方式，机器人在移动前的拍摄部的高度与第二作业区域的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示指示变更拍摄部的高度的信息。由此，用户在显示了指示变更拍摄部的高度的信息的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。

用于解决上述的课题的本发明的第三方式是机器人系统，其特征在于，是具有机器人和机器人控制装置的机器人系统，上述机器人具备拍摄部，上述机器人控制装置在上述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第三方式，机器人控制装置在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示指示变更拍摄部的高度的信息。由此，用户在显示了指示变更拍摄部的高度的信息的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。