[发明专利]巡线车控制系统和巡线车控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电力检测领域，具体而言，涉及巡线车控制系统和巡线车控制方法。

背景技术

由于输电线路分布面比较广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附近长期暴露在野外，不仅受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷、鸟害及人为破坏等外界侵害。因此，线路定期巡检管理是有效保证输配电线路及其设备安全的一项基础工作，目的在于及时发现处理早期损伤、缺陷和危及线路安全的隐患，从而保证输配电线路安全和电力系统稳定。目前架空输电线路的巡检方法主要有以下二种：

(1)地面目测法：采用肉眼或望远镜对辖区内的电力线徒步或驱车巡检，这种方法的精度低，劳动强度大，可靠性差，部分线路难于到达。

(2)飞机航测法：直升飞机沿输电线路飞行，工作人员用肉眼或机载设备观测和记录沿线异常点的情况，这种方法存在导航困难和巡检费用昂贵等问题。

发明人在研究中发现，现有技术中的地面目测法和飞机航测法均需要工作人员近距离的肉眼检测架空输电线路，存在成本较高和可靠性较差的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供巡线车控制系统和巡线车控制方法，以降低输电线路检测的成本和提升检测的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种巡线车控制系统，包括：设置于远端的无线控制器，用于向巡线车发送开启指令，接收巡线车采集的视频图像；以及收到巡线车的报警后，发送紧急控制指令；设置于巡线车上的控制箱，用于在接收到开启指令时，启动巡线车在避雷线上运行，根据接收到的障碍检测结果控制巡线车的各手掌的电机驱动各手掌的开合和手臂移动角度，使巡线车跨越障碍物；以及在无法判别障碍物时，控制巡线车停止运行，并向无线控制器报警，根据无线控制器发送的紧急控制指令控制巡线车运行；设置于巡线车的前、后手臂处的障碍检测模块，用于检测避雷线上的障碍物，并将障碍检测结果发送给控制箱；设置于巡线车上的视频图像采集装置，用于巡线车运行后，采集输电线路的视频图像，并将该视频图像通过控制箱传输给无线控制器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，上述系统还包括：设置于巡线车上的状态监测模块，用于监测巡线车的运行状态，将运行状态发送给控制箱；控制箱包括：运行调整模块，用于根据状态监测模块发送的运行状态调整巡线车的运行，当运行状态异常时，向无线控制器上报运行状态。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，运行调整模块包括：刹车控制单元，用于当巡线车的运行速度超过设定阈值时，启动巡线车各个手掌的制动器进行刹车制动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，上述控制箱包括：障碍物类型识别模块，用于根据障碍检测结果识别障碍物的类型，障碍物的类型包括：防振锤、悬垂线夹、耐张线夹和转弯路径；运行控制模块，用于根据障碍物类型识别模块识别的类型果控制巡线车的各手掌的电机驱动各手掌的开合和手臂移动角度，使前手掌、中间手掌和后手掌依次跨越障碍物。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，上述运行控制模块包括：第一手掌控制单元，用于当障碍物的类型为防振锤或悬垂线夹时，控制前手掌的电机驱动前手掌张开脱线，继续前行；第二手掌控制单元，用于当中间手掌到达防振锤或悬垂线夹时，控制前手掌的电机驱动前手掌闭合挂线，控制中间手掌的电机驱动中间手掌张开脱线，继续前行；第三手掌控制单元，用于当后手掌到达防振锤或悬垂线夹时，控制中间手掌的电机驱动中间手掌闭合挂线，控制后手掌的电机驱动中间手掌张开脱线，继续前行；第四手掌控制单元，用于当后手掌跨越防振锤或悬垂线夹时，控制后手掌的电机驱动后手掌闭合挂线，继续前行。