[发明专利]一种基于关键点和跟机阶段的工作面端头三角煤区域工作面液压支架自动控制方法

权利要求书

1.一种基于关键点和跟机阶段的工作面端头三角煤区域工作面液压支架自动控制方法，其特征在于：在工作面端头三角煤区域，根据采煤工艺选取工作面上的一个或多个液压支架作为对应的一个或多个关键点，关键点以液压支架为基本单位设置，结合关键点和采煤工艺中采煤机在关键点中的运行次序，将整个跟机动作过程划分为不同的跟机阶段；各支架控制器接收采煤机的位置状态信息，当判断采煤机达到某一关键点时，结合液压支架的以往动作判断液压支架的跟机阶段，从而控制液压支架自动进行相应跟机阶段的跟机动作，通过关键点划分，可以在没有总控中央计算机的情况下仅通过支架控制器得知目前的跟机阶段。

2.如权利要求1所述的液压支架自动控制方法，其特征在于：采煤机运行状态传感器分别安装在采煤机机身和液压支架立柱上，用来检测采煤机的运行状态。

3.如权利要求2所述的液压支架自动控制方法，其特征在于：采煤机机身上安装采煤机运行状态传感器的发送装置，其中每个液压支架立柱上安装一个采煤机运行状态传感器的接收装置，当采煤机依据采煤工艺自动运行采煤时，采煤机机身上的发送装置发送有范围限制的红外线信号，在此发送范围内的液压支架立柱上的接收装置收到该信号后，将这些信息报送给支架控制器，支架控制器根据这些信息判断采煤机的运行状态。

4.如权利要求1所述的液压支架自动控制方法，其特征在于：每个跟机阶段包括1～2个跟机动作。

5.如权利要求4所述的液压支架自动控制方法，其特征在于：所述跟机阶段每个阶段液压支架前跟机动作不超过2个，且每个动作只执行一次。

6.一种基于关键点的工作面端头三角煤区域工作面液压支架自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

①依据采煤工艺确定并设置关键点，通过关键点实现跟机阶段的划分，根据关键点和阶段编写支架控制器的控制软件；

②启动采煤机，开始按相关采煤工艺进行采煤工作；

③启动采煤机运行状态传感器，对采煤机的位置进行检测；

④启动支架控制器工作面自动跟机功能，支架控制器自动判断采煤机状态运行是否到达某一关键点；

⑤支架控制器自动判断目前所处于的跟机阶段，按照在不同跟机阶段的跟机程序控制液压支架进行相应的跟机动作。