[发明专利]轮腿混合式四足机器人

权利要求书

1.一种轮腿混合式四足机器人，其特征在于：包括内、外车架、缓冲组件、两对大腿并联组件和4个结构完全相同的轮式腿，内车架设在外车架内，内、外车架之间由缓冲组件相连，设在外车架下面的两前腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两前轮式腿也左右对称，设在内车架下面的两后腿的大腿并联组件左右对称，并且与这两并联组件相连的两后轮式腿也左右对称，其特征在于：所述的大腿并联组件，其3个相同的十字轴支架按照相同的方向焊接在内或外车架上，单设的十字轴支架的一个方向轴位于焊在内或外车架上的十字轴支架的轴孔内，另一方向轴位于大推杆连接架的轴孔内，拉压力传感器的两端螺纹段分别从大推杆连接架和拉压力传感器支架的中心孔中穿出并用螺母固定，传感器支柱插入拉压力传感器支架和大推杆底座上对齐的四个通孔中，并在传感器支柱另一端伸出的螺纹段用螺母固定，大推杆前部套有推杆弹簧，其后端与大推杆外壳相邻，前端与套在大推杆上的弹簧挡圈相邻，在大推杆外壳上通过紧固件固连有电阻式线性传感器，其伸出杆端部与弹簧挡圈相连，大推杆前端顶与设在大腿主体上的推杆支柱相连，内或外车架通过外侧十字轴支架与大腿主体上部连接，在与外侧十字轴支架相邻的内或外车架上设内侧十字轴支架，其与小推杆支架上部通过十字轴连接，小推杆下端通过小推杆连接块与大腿主体中的球副轴承的伸出端固连。

2.根据权利要求1所述的轮腿混合式四足机器人，其特征在于：所述的大腿主体为对开式结构，通过4个大腿支柱与大腿内外侧板的对应孔螺纹连接形成主体框架，大电机通过固定在内外侧板中的电机支架固定，联轴器两端分别固连电机输出轴和总转轴，总转轴通过键连接与电磁离合器的前端固定，总转轴设在蜗杆内,蜗杆与电磁离合器的后端通过螺栓固定，蜗杆与涡轮啮合，蜗轮轴穿过蜗轮通过键连接固定，蜗轮轴穿过简易轴承并由其支撑固定，绝对编码器通过皮带与蜗轮轴连接，总转轴通过键与小锥齿轮连接，小锥形齿轮又与大锥形齿轮啮合，大锥形齿轮的轮轴即为车轮轴，其穿过简易轴承座及大腿外侧板对应的通孔，端部设有车轮。

3.根据权利要求1所述的轮腿混合式四足机器人，其特征在于：小腿也为对开式安装方式，通过小腿支柱和小腿左右侧板组成主体框架，小腿固定端的通孔内有大腿主体中涡轮轴穿过，小腿与大腿形成一个转动副，装在小腿自由端的一对压板内设压力传感器，该压力传感器与足底中部接触，上述足底两端均为圆环，其一端圆环由穿过内、外侧板通孔的足底转轴与小腿侧板相连，其另一端圆环伸到侧板外。