[发明专利]一种天地空一体化森林火灾余火监测方法

权利要求书

1.一种天地空一体化森林火灾余火监测方法，其特征是：使用无人机、地面行走机器人、控制中心；

能够与控制中心进行无线通讯的地面行走机器人上设置有红外摄像机，控制中心能够控制地面行走机器人的行走、动作，并能够接收红外摄像机拍摄的红外图像；

在无人机上设置有GPS接收器、成像光谱仪、控制无人机动作的驾驶中心、可编程控制器；可编程控制器内具有无人机飞翔地的地形信息和植被信息，GPS接收器、成像光谱仪、控制无人机动作的驾驶中心分别与可编程控制器电连接，可编程控制器能够与地面的控制中心进行无线通讯；

在控制中心存贮有以前发生过火灾的地点的前失火地点信息；

所述森林火灾余火监测方法是：

GPS接收器把接收到的无人机所在位置的定位信号传输给可编程控制器，可编程控制器将定位信号、无人机所在地点的地形信息、植被信息传输给驾驶中心，驾驶中心根据定位信号、地形信息、植被信息控制无人机，使得无人机在植被上方5-20m范围内飞翔，成像光谱仪拍摄地表的高光谱图像，并通过可编程控制器把拍摄的高光谱图像和定位信息传输到控制中心；

如果高光谱图像显示有超过180℃的区域，则把该区域作为超温区；如果超温区位于前失火地点，则判断超温区以前发生过火灾；若超温区有植被，并且以前发生过火灾，则把该超温区作为异常点；

控制中心向机器人发送指令，让机器人行走到异常点附近，对异常点进行红外摄像，控制中心再根据机器人发送的红外图像，确认异常点是否是森林余火发生点。