[发明专利]一种三臂复合式巡检机器人机构

权利要求书

1.一种三臂复合式巡检机器人机构，其特征在于：包括前臂机构(1)、中臂机构(2)、后臂机构(3)和电器箱(4)，其中前臂机构(1)和后臂机构(3)结构相同，均包括依次相连的轮爪机构(5)、俯仰机构(6)、回转机构(7)和轮爪移动机构(8)，其中一端设有锁紧轮(14)和行走轮(15)的轮爪机构(5)通过所述俯仰机构(6)驱动俯仰转动，所述轮爪机构(5)和俯仰机构(6)通过所述回转机构(7)驱动水平回转，所述回转机构(7)远离所述俯仰机构(6)的一端与轮爪移动机构(8)相连；所述中臂机构(2)包括依次相连的中夹爪机构(9)、中升降机构(10)、中俯仰机构(11)和中移动机构(12)，其中一端设有左夹爪(33)和右夹爪(34)的中夹爪机构(9)通过所述中升降机构(10)驱动升降，所述中夹爪机构(9)和中升降机构(10)通过所述中俯仰机构(11)驱动俯仰转动，所述中俯仰机构(11)远离所述中升降机构(10)的一端与中移动机构(12)相连，所述前臂机构(1)和后臂机构(3)分别通过轮爪移动机构(8)驱动移动，所述中臂机构(2)通过中移动机构(12)驱动移动，所述轮爪移动机构(8)和中移动机构(12)均设置于电器箱(4)中；

所述轮爪机构(5)除所述锁紧轮(14)和行走轮(15)外还包括夹紧电机(16)、行走电机(17)、蜗轮蜗杆机构(18)、夹紧摆杆(19)、行走轮轴(21)和轮架(23)，其中行走轮轴(21)设置于所述轮架(23)上端的轮架折弯部(20)中，所述行走轮轴(21)与安装在所述轮架折弯部(20)外侧的行走电机(17)相连，所述行走轮(15)固装在所述行走轮轴(21)上，所述行走轮(15)下方设有夹紧摆杆(19)和夹紧电机(16)，所述夹紧摆杆(19)和夹紧电机(16)均设置于轮架(23)上且所述夹紧电机(16)通过一个蜗轮蜗杆机构(18)与所述夹紧摆杆(19)相连，所述锁紧轮(14)设置于所述夹紧摆杆(19)远离所述夹紧电机(16)的一端，且所述锁紧轮(14)分别设置于行走轮(15)两侧；

所述前臂机构(1)和后臂机构(3)的轮爪移动机构(8)以及所述中臂机构(2)的中移动机构(12)平行设置，且两个轮爪移动机构(8)分别设置于电器箱(4)的两侧，中移动机构(12)设置于两个轮爪移动机构(8)之间。

2.根据权利要求1所述的三臂复合式巡检机器人机构，其特征在于：所述前臂机构(1)和后臂机构(3)上的俯仰机构(6)以及所述中臂机构(2)上的中俯仰机构(11)结构相同，均包括俯仰电机(24)、俯仰轴(25)和支座(26)，其中俯仰轴(25)水平设置并可转动地安装在所述支座(26)上，在所述支座(26)外侧安装有俯仰电机(24)，所述俯仰轴(25)与所述俯仰电机(24)的输出轴相连，所述前臂机构(1)和后臂机构(3)上的轮爪机构(5)与所述俯仰机构(6)中的俯仰轴(25)相连，所述中臂机构(2)上的中夹爪机构(9)与所述中俯仰机构(11)中的俯仰轴(25)相连。

3.根据权利要求1所述的三臂复合式巡检机器人机构，其特征在于：所述回转机构(7)包括回转电机(27)、蜗杆轴(28)、蜗杆(29)、蜗轮(31)、回转杆(30)和支撑架(32)，其中蜗杆轴(28)安装在所述支撑架(32)上，所述蜗杆轴(28)的一端与安装在支撑架(32)外侧的回转电机(27)相连，所述蜗杆轴(28)上套装有蜗杆(29)，在所述支撑架(32)内垂直且可转动地安装有一个回转杆(30)，在所述回转杆(30)上固连有一个蜗轮(31)，所述蜗轮(31)与所述蜗杆(29)啮合，所述回转杆(30)的上端与所述俯仰机构(6)相连，所述支撑架(32)与所述轮爪移动机构(8)相连。