[发明专利]基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统

权利要求书

1.一种基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，其特征在于，包括：

导航数据采集和融合模块，用于采集传感器数据，通过融合得到飞机的状态数据，并将结果送入飞行控制模块，作为制定飞行控制算法和策略的依据；

飞行控制模块，用于通过飞机的导航和状态数据，对飞机的姿态和速度进行控制，实现对水平位置和高度的控制；

舵机控制模块，用来监控人工遥控信号和指令、输出控制指令控制舵机、采集执行机构实际位置信息；

通信协议控制模块，用于采用多电台和多通道，实现飞机与地面站之间、飞机与地基视觉导航系统之间的通信；

系统状态监控模块，用于对飞行状态和机载设备进行状态监控；

数据记录模块，用于实现飞机状态信号和传感器数据的记录。

2.根据权利要求1所述的基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，其特征在于，所述传感器数据包括加速度计、陀螺仪、磁罗盘、空速计、GPS、机载/地基视觉引导系统、无线电高度表、超宽带雷达数据。

3.根据权利要求1所述的基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，其特征在于，所述飞机的状态数据包括飞机的姿态、速度、位置、加速度、相对位置信息。

4.根据权利要求1所述的基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，其特征在于，所述飞行状态和机载设备状态包括系统电源电压、设备温度、系统总功耗和每个设备的工作状态。

5.根据权利要求1所述的基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，其特征在于，所述数据记录模块中的数据记录采用FAT16文件方式实现，通过TF卡接口、读卡器直接连接PC计算机，将数据读回到计算机分析和处理。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，其特征在于，所有功能模块均通过双ARM Cortex M4+DSP架构实现，每个CPU的任务又进行了模块划分，与六个功能模块对应。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于双核架构的无人机自主起降飞行控制系统，其特征在于，在所述舵机控制模块中对遥控器信号采集为采集8路遥控信号和S-Bus信号，得到两路独立的遥控接收机信号；输出的舵机控制信号综合自驾控制算法的输出和遥控器的输出，采用CAN综合和串口模拟的S-Bus信号两路输出到舵机控制器。