[发明专利]一种基于快速理料系统的控制算法

权利要求书

1.一种基于快速理料系统的控制算法，其特征在于，

快速理料系统包括至少两个单元理料装置，以及用于控制所述单元理料装置的伺服控制系统；

控制算法包括：

步骤一：启动伺服控制系统后，首先判断伺服控制系统是增量式编码器伺服系统或绝对值式编码器伺服系统，如果是增量式编码器伺服系统则进行步骤二，如果是绝对值式编码器伺服系统则进行步骤三；

步骤二：调用确定系统原点子算法，所述单元理料装置开始查找原点；

步骤三：确定系统原点后，确认是否触发装置行进触发信号，如果已经触发则进行步骤四，如果未触发则重新触发；

步骤四：调用预估位置迭代算法，对所述单元理料装置的行进位置进行预估，以避免所述单元理料装置之间出现撞机风险；

步骤五：调用确定行进位置子算法，通过计数得出所述单元理料装置的确切行进位置；

步骤六：在确定好所述单元理料装置的确切行进位置后，所述单元理料装置启动行进步骤。

2.根据权利要求1所述的一种基于快速理料系统的控制算法，其特征在于，所述单元理料装置包括传动装置、驱动设备、进料装置及出料装置；

所述传动装置包括主动轮、从动轮，以及连接所述主动轮与从动轮的传送带，所述传送带上沿转动圆周方向设置有至少一个料槽，所述主动轮与所述驱动设备连接；

所述驱动设备连接至所述控制系统。

3.根据权利要求2所述的一种基于快速理料系统的控制算法，其特征在于，所述进料装置用于连接上游设备与所述单元理料装置；所述出料装置用于连接所述单元理料装置与下游设备。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种基于快速理料系统的控制算法，其特征在于，在调用所述预估位置迭代算法及确定行进位置子算法时，如果所述伺服控制系统出现控制存储位置的寄存器溢出的现象，则调用位置变换子算法，以进行相应的位置变换，即：判断“所述单元理料装置变换后的当前位置数值”＝“当前的位置数值”-“当前的位置数值”对“所述单元理料装置运行一周的长度”取模运算后ד所述单元理料装置运行一周的长度”是否大于等于零，如果是则“变换后的当前位置数值”＝“当前的位置数值”，如果否则“当前的位置数值”＝“变换后的当前位置数值”+“所述单元理料装置运行一周的长度”。

5.根据权利要求4所述的一种基于快速理料系统的控制算法，其特征在于，所述确定系统原点子算法的步骤包括：所述单元理料装置同时启动查找原点，当其中一个所述单元理料装置完成原点查找后，其立即按照原点搜索速度和原点搜索方式的方向继续向前运行；当其余所述单元理料装置完成原点查找后，即完成确定系统原点；所述原点搜索速度是所述单元理料装置的原点高速等于原点低速时的速度，所述原点搜索方式为运动的反方向搜索或者运动的同方向搜索。