[发明专利]一种基于预处理的目标轨迹估计方法

权利要求书

1.一种基于预加权的目标轨迹估计方法，其特征在于,包括以下步骤：

A、预处理：设置预处理门限，并判断第1帧图像的像素点数据是否超过所述预处理门限，若超过预处理门限，则保留，否则删除，并将保留的像素点数据作为预处理后的第1 帧图像的像素点；

B、初始化：对预处理后的第1 帧图像的每一个像素点 x₁有：

，其中，I(·)为代价函数，I(x₁)的初始值为像素点 x₁的测量值z(x₁)；Ψ是轨迹回溯函数；

C、递归积累；

D、门限检测：设置门限V_T，对于K帧信号积累后的代价函数 I(x_K)，如果I(x_K) >V_T，则判断目标存在，否则判断目标不存在；

E、轨迹回溯：对所有的，对k=K?1,K?2,...,1，进行目标轨迹回溯，得到相应的目标轨迹的估计值。

2.根据权利要求1所述的基于预加权的目标轨迹估计方法，其特征在于，所述步骤C具体包括：

C1、对第2帧图像内每一个像素点，在预处理后的第l帧图像内的对应像素点处搜索窗内最大值点，按

进行累加至所述对应像素点位置并记录累加方向；其中x₂为第2帧的像素点，其中，为x₂回溯映射的最有可能的前一状态，S(·)为窗函数；

C2、对第 k 帧( k > 2 )内每一像素点x_k计算，

其中，为k?2帧和k?1帧的目标运动方向夹角，取值范围是(-180°，180°），ω()为加权函数，由目标运动决定；在累加过程中，如果有目标的先验速度和加速度信息，则预测目标的运动位置范围，然后令ω() 取不同值进行加权累加。