[发明专利]视觉传感器的数据生成装置和检测模拟系统

权利要求书

1.一种数据生成装置，其根据配置在假想空间内的机器人(36)、视觉传感器(40)以及对象物(42)的三维模型的位置生成使用了上述视觉传感器的检测处理所使用的数据，该数据生成装置(12)的特征在于，具备：

机器人配置位置指定部(18)，其根据在上述假想空间内规定的基准坐标系(58)，指定上述假想空间内的上述机器人的配置位置；

视觉传感器配置位置指定部(20)，其根据上述基准坐标系，指定上述假想空间内的上述视觉传感器的配置位置；

配置位置存储部(22)，其存储上述机器人和上述视觉传感器所指定的配置位置；

位置关系计算部(24)，其根据上述机器人和上述视觉传感器的配置位置，计算对上述机器人规定的机器人坐标系(60)和对上述视觉传感器规定的传感器坐标系(62)之间的位置关系；

位置关系存储部(26)，其将上述位置关系存储为上述视觉传感器的检测处理所使用的数据。

2.根据权利要求1所述的数据生成装置，其特征在于，还具备：

对象物位置指定部(28)，其根据上述基准坐标系，指定上述假想空间内的上述对象物的位置；

CG图像生成部(30)，其根据上述视觉传感器和上述对象物之间的位置关系，生成相当于在通过上述视觉传感器摄像上述对象物时得到的图像的模拟图像即计算机图形图像。

3.根据权利要求1或2所述的数据生成装置，其特征在于，

上述视觉传感器的三维模型被安装在上述机器人的三维模型的可动部。

4.一种检测模拟系统(10)，其特征在于，具备：

权利要求2所述的数据生成装置(12)；

图像处理装置(14)，其使用上述视觉传感器的检测处理所使用的数据进行上述对象物的位置的检测处理。

5.根据权利要求4所述的检测模拟系统，其特征在于，

上述图像处理装置(14)具备：

检测处理部(32)，其使用上述数据对上述计算机图形图像进行检测处理；

对象物位置计算部(34)，其根据上述检测处理部的检测处理结果求出上述对象物的位置。

6.根据权利要求4或5所述的检测模拟系统，其特征在于，

上述视觉传感器的三维模型被安装在上述机器人的三维模型的可动部。