[发明专利]一种三维移动采集方法及装置

权利要求书

1.一种三维移动采集方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1：设置X向移动步长λ_x、Y向移动步长λ_y以及Z向移动步长λ_z；

步骤2：根据所述λ_x、λ_y以及λ_z生成X向位移点集合{x_i}，Y向位移点集合{y_j}，以及Z向位移点集合{z_k}，其中，0≤i≤m，0≤j≤n，0≤k≤q，m、n、q由相应移动步长和移动物形状决定；

步骤3：初始化j＝0、k＝0；

步骤4：判断k≤q是否成立，若成立，则进入步骤5，否则结束；

步骤5：发出移动至z_k处的移动指令；

步骤6：判断j≤n是否成立，若成立，则进入步骤7，否则令k＝k+1，然后返回步骤4；

步骤7：发出移动至(y_j，z_k)处的移动指令；

步骤8：发出沿X向遍历位移点x₀…x_m的移动指令，并接收移动物的第0～m条响应信号；当接收第i条响应信号后，发出第i条采集指令；

步骤9：当接收完全部的m条响应信号后，令j＝j+1，然后返回步骤6。

2.一种三维移动采集装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于设置X向移动步长λ_x、Y向移动步长λ_y以及Z向移动步长λ_z；

位移点集合生成模块，用于根据所述λ_x、λ_y以及λ_z生成X向位移点集合{x_i}，Y向位移点集合{y_j}，以及Z向位移点集合{z_k}，其中，0≤i≤m，0≤j≤n，0≤k≤q，m、n、q由相应移动步长和移动物形状决定；

初始化模块，用于初始化j＝0、k＝0；

第一判断模块，用于判断k≤q是否成立，若成立，则进入第一执行模块；

第一执行模块，用于发出移动至z_k处的移动指令；

第二判断模块，用于判断j≤n是否成立，若成立，则进入第二执行模块，否则令k＝k+1，然后返回第一判断模块；

第二执行模块，用于发出移动至(y_j，z_k)处的移动指令；

遍历模块，用于发出沿X向遍历位移点x₀…x_m的移动指令，并接收移动物的第0～m条响应信号；当接收第i条响应信号后，发出第i条采集指令；

返回模块，用于当接收完全部的m条响应信号后，令j＝j+1，然后返回第二判断模块。