[发明专利]一种坐卧式下肢康复装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种康复医疗设备，尤其涉及一种坐卧式下肢康复装置。

背景技术

自上世纪90年代初，国内外各地的研究机构着手研究将机器人技术引用到医学领域的中枢神经受损伤患者的康复中，辅助康复训练机构不仅可以将理疗师从医患一对一甚至多对一的繁重康复过程中解放出来，而且通过定量运动、定量检测和临床数据的实现，为病患提供了更加科学的康复训练模式，在保证康复训练中的安全，提高康复效率，改善康复的效果方面具有很大的潜力和优点。

下肢康复机构是目前机械领域在康复医学研究领域的一个主要研究对象，主要针对患有脑血管疾病或神经系统疾病的下肢运动障碍患者进行下肢康复训练，对他们重获步行能力提供有效的康复方式。中国科学院自动化研究所发明的坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构(申请号：CN201210243574.2)包括髋、膝、踝三个关节机构，三个关节采用不同的曲柄滑块机构，各个关节机构采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块的移动副，可以平稳地完成单侧下肢关节运动，但自由度较少。江苏大学发明的一种五自由度混联下肢康复机器人(申请号：20110022625.3)包括机架和两个运动平台，能够实现绕X、Y、Z的姿态转动和沿Y、Z轴的移动，但人的位姿调整不方便，且踝关节不能全自由度锻炼。由于上述发明机构的自由度较少，且左、右腿不能同时训练，所以还有改进空间。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种可以使患者的左右腿能同时训练、踝关节能全自由度得到锻炼的坐卧式下肢康复装置。

本发明的目的是这样实现的：包括可移动的床架、上身位置调节机构、胯关节康复机构、膝关节康复机构和踝关节康复结构，可移动的床架上端设置支撑平台，所述胯关节康复机构包括对称安装在可移动的车体上的两个电机座，每个电机座上安装有胯关节电机，每个胯关节电机的输出轴与小齿轮轴连接，每个小齿轮轴上套装小齿轮，每个小齿轮与套装在大齿轮轴上的不完全大齿轮啮合，每个大齿轮轴安装在可移动的车体上的对应位置，且每个不完全大齿轮的无齿端固连安装有万向轮的L型活动架，每个L型活动架上设置结构相同的膝关节康复机构，每个大齿轮轴与每个小齿轮轴的轴端设置有端盖，臀部座垫固定安装在所述的端盖上；

所述膝关节康复机构包括安装在L型活动架上的膝关节电机、通过联轴器与膝关节电机连接减速器，减速器的输出轴与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端同时与第三连杆和第四连杆铰接且第三连杆与第四连杆位于第二连杆的两侧，第三连杆的另一端与不完全大齿轮的无齿区铰接，第四连杆的另一端与滑块铰接，滑块安装在L型活动架前端设置的滑槽里，第三连杆上固定安装有大腿垫，第四连杆上固定安装有小腿垫；

所述踝关节康复机构固定设置在所述的两个滑块上，每个踝关节康复机构包括固定安装在滑块上的X轴固定杆、安装在X轴固定杆上端的X轴套筒，X轴套筒的一端与X轴电机座固定连接，X轴电机安装在X轴电机座上，X轴电机的输出轴与穿过X轴套筒的X轴拐杆的一端连接，X轴拐杆的另一端与Z轴套筒的外表面固定连接，Z轴套筒的端部固连有Z轴电机座，Z轴电机安装在Z轴电机座上，Z轴电机的输出轴与Z轴拐杆的一端连接，Z轴拐杆的另一端与Y轴套筒的外表面固定连接，Y轴套筒的端部与Y轴电机座固定连接，Y轴电机安装在Y轴电机座上，Y轴电机的输出轴与Y轴拐杆的一端连接，Y轴拐杆的另一端与脚踏板连接；

所述上身位置调节机构包括通过转轴安装在可移动的车体上的下箱体，在下箱体上固定安装有上身位置调节电机，上身位置调节电机的输出轴与主轴连接，主轴上套装有第一主动带轮和第二主动带轮，在所述主轴的两端的下箱体上还安装有第一从动轴和第二从动轴，第一从动轴上套装有第一从动带轮且第一从动带轮与第一主动带轮之间设置第一同步带，第二从动轴上套装有第二从动带轮且第二从动带轮与第二主动带轮之间设置第二同步带，第一从动轴和第二从动轴的端部分别固连有螺杆，每个螺杆分别与螺帽配合，每个螺帽分别与背靠垫铰接。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.所述第三连杆和第四连杆都由两个短杆构成，一号短杆上的端部设置滑块，所述滑块安装在二号短杆中间设置的滑道里，一号短杆的中间位置还设置有锁紧螺母，锁紧螺母也安装在二号短杆中间设置的滑道里。