[发明专利]基于视觉检测系统的橱柜调节脚全自动装配控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于视觉检测系统的橱柜调节脚全自动装配控制方法。

背景技术

调节脚在人类生活和生产中随处可见，主要用于在家具下方，利用其具有的螺纹进行调节，实现调节家具高度、防滑、防震等目的。目前调节脚装配过程主要依靠工人手工装配，人为因素导致组装效率低、组装件精度差等诸多弊端。特别地，由于圆柱型调节脚元件B两端中的一端具有内螺纹，另一端为光滑的，在装配的过程中，需要人工鉴别出有内螺纹的一端，使之与原件A配合，现在主要是依靠人工操作，由于人为因素，导致安装工件误差率高，安装效率低。圆柱型原件B的材质为塑料，重量较轻，端口有无内螺纹无法从重量、形状上区分，无法利用提升机这一类机械系统识别端口有无内螺纹。

由于上述提升机自身原理的限制，只能保证圆柱型原件B的轴线平行于传送带的运动方向，不能保证有内螺纹的端口朝向运动方向，因此，需要一个全自动的识别翻转装置，使圆柱型原件B的带内螺纹端口朝向运动方向。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的塑料橱柜调节脚全自动装配过程中，由于采用人工装配方法，存在装配效率低、装配成品误差率高的问题，而提出一种基于视觉检测系统的橱柜调节脚全自动装配控制方法。

一种基于视觉检测系统的橱柜调节脚全自动装配控制方法，所述翻转判定方法通过以下步骤实现：

步骤一、将调节脚元件的两种端口分类为带内螺纹端口和无内螺纹端口，分别选取一组内螺纹端口和一组无内螺纹端口的图片作为训练样本；

步骤二、分别对步骤一选取的训练样本进行图像缩放和去噪声处理，得到两种原始灰度图像；

步骤三、分别对步骤二得到的原始灰度图像进行二值化处理，并从二值化处理后得到的图像中提取出含有调节脚元件端口的ROI区域；

步骤四、分别利用步骤三提取的含有调节脚元件端口的ROI区域，在步骤二得到的原始灰度图像中提取相应的含有调节脚元件端口的ROI区域；

步骤五、分别提取步骤四中相应的含有调节脚元件端口的ROI区域的轮廓特征，获得轮廓图像；计算轮廓图像的轮廓Hu矩并进行归一化；

步骤六：将步骤五获得的轮廓Hu矩作为样本，利用基于机器学习的分类器对轮廓Hu矩样本进行训练，生成训练集的训练模型：支持向量机SVM分类器和费舍尔判别FDA分类器；

步骤七、利用所述塑料橱柜调节脚全自动装配设备的视觉检测箱内部安装的摄像头和红外光源，对传送至视觉检测箱内部的待检测调节脚元件进行拍摄，将拍摄得到待检测调节脚元件的测试图像进行与步骤二至步骤五相同的预处理，以计算测试图像含有调节脚元件端口的ROI区域的轮廓Hu矩，并进行归一化处理，作为待分类样本；