[发明专利]用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人

权利要求书

1.用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；

壳体(1)为两端封闭的腔体，摆动机构包括第一电机(2)、第一锥齿轮(3)、第二锥齿轮(4)和肩部转动连杆(5)；

伸缩机构包括第二电机(6)、第一圆柱齿轮(7)、第二圆柱齿轮(8)、第一丝杠副(9)和套筒(10)；

夹持机构包括第三电机(13)、第二丝杠副(14)、第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)和钳子(18)；

第一电机(2)、第一锥齿轮(3)和第二锥齿轮(4)布置在壳体(1)内，第一电机(2)与壳体(1)固接，第一电机(2)的输出轴上固装有第一锥齿轮(3)，第一锥齿轮(3)与第二锥齿轮(4)啮合，第二锥齿轮(4)的齿轮轴上固装有肩部转动连杆(5)，肩部转动连杆(5)穿出壳体(1)并能在壳体(1)上摆动；

第二电机(6)、第一圆柱齿轮(7)、第二圆柱齿轮(8)和套筒(10)布置在壳体(1)内，第二电机(6)与壳体(1)固接，第二电机(6)的轴向与第一电机(2)的轴向平行设置，第一丝杠副(9)包括第一丝杠(9-1)和第一丝母，第一丝杠(9-1)为中空结构，套筒(10)安装在壳体(1)内，第一丝杠(9-1)的一端穿出壳体(1)，第一丝杠(9-1)的另一端滑动安装在套筒(10)内，第二圆柱齿轮(8)套装在第一丝母上且第二圆柱齿轮(8)转动连接在壳体(1)上，第二电机(6)的输出轴上固装有第一圆柱齿轮(7)，第一圆柱齿轮(7)和第二圆柱齿轮(8)啮合；

第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)、第二丝杠副(14)和钳子(18)布置在第一丝杠(9-1)的空腔内，第三电机(13)的轴向与第一丝杠(9-1)的长度方向平行设置，第三电机(13)伸入套筒(10)内并滑动安装在壳体(1)内，第二丝杠副(14)包括第二丝杠(14-1)和第二丝母(14-2)，第三电机(13)的输出轴与第二丝杠(14-1)的一端连接，第二丝母(14-2)能在第一丝杠(9-1)的空腔内滑动，第二丝母(14-2)与第一连杆(15)固接，第二连杆(16)的一端和第三连杆(17)的一端均与第一连杆(15)铰接，第二连杆(16)和第三连杆(17)呈V形布置，第二连杆(16)的另一端和第三连杆(17)的另一端与钳子(18)的相对应的柄部(18-1)铰接，钳子(18)的钳嘴(18-2)穿出第一丝杠(9-1)的一端，钳嘴(18-2)上的固定轴(18-3)固装在第一丝杠(9-1)上。

2.根据权利要求1所述的用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：第一电机(2)、第二电机(6)和第三电机(13)均为减速电机。

3.根据权利要求1或2所述的用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：所述第二丝母(14-2)为圆柱形丝母。

4.根据权利要求3所述的用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：所述第一圆柱齿轮(7)和第二圆柱齿轮(8)分别为直齿圆柱齿轮。

5.根据权利要求4所述的用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：所述肩部转动连杆(5)为∟形连杆，壳体(1)上开有凹槽(1-1)，肩部转动连杆(5)的其中一个臂(5-1)穿过凹槽(1-1)并安装在第二锥齿轮(4)的齿轮轴上，所述其中一个臂(5-1)能在凹槽(1-1)内摆动。

6.根据权利要求1、2、4或5所述的用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：所述伸缩机构还包括两个滑轮(11)，套筒(10)的侧壁上正对设置有两条滑槽(10-1)，第一丝杠(9-1)上安装有正对设置的两个滑轮(11)，滑轮(11)能在滑槽(10-1)内滑动。

7.根据权利要求6所述的用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：所述偏摆机构还包括固定架(19)，固定架(19)为[形固定架，固定架(19)安装在壳体(1)上，第二锥齿轮(4)的齿轮轴转动安装在固定架(19)相对的两臂之间。

8.根据权利要求7所述的用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，其特征在于：所述壳体(1)还包括第一支撑挡板(20)、第二支撑挡板(21)和第三支撑挡板(22)；第二支撑挡板(21)位于第一支撑档板(20)和第三支撑挡板(23)之间且三者平行固装在壳体(1)内；第一电机(2)固装在第三支撑挡板(22)上，第二电机(6)固装在第二支撑挡板(21)上，第一丝杠(9-1)的一端依次穿出第一支撑挡板(20)和壳体(1)，第二圆柱齿轮(8)通过轴承(23)安装在第一支撑挡板(20)的侧壁上，第三电机(13)滑动安装在第三支撑挡板(22)上。