[发明专利]一种机械手式垃圾桶倾倒机构

权利要求书

1.一种机械手式垃圾桶倾倒机构，包括安装在车载垃圾箱上的机械臂，其特征是：在车载垃圾箱的顶部固定有转动座，所述机械臂的顶部通过转动座转动连接；

在车载垃圾箱的底部设置有推动机构，所述推动机构包括一个推动部，所述推动部包括一个推动头，所述推动头与机械臂的底部转动连接；

在所述机械臂上设置有一个抓手组件和用于驱动抓手组件的移动组件，所述移动组件包括一个导轨总成，在所述导轨总成包括一个直线段和一个弯曲段，所述弯曲段设置在机械臂与转动座连接位置，所述弯曲段背向车载垃圾箱的底部凸起，在所述弯曲段上设置有一个驱动机构，在所述机械臂上还设置有一个传动机构，在所述导轨总成上通过传动机构设置有一个链条环，所述链条环通过驱动机构做封闭环形的移动，所述链条环包括一个沿直线段以及弯曲段布置的传动侧；

所述抓手组件包括一个移动构件，所述移动构件固定在链条环的传动侧上，通过链条环的直线段驱动抬升或者放下垃圾桶，通过链条环的弯曲段翻转或者放平垃圾桶；

所述抓手组件包括一个将垃圾桶进行夹紧固定的抓握机构，所述抓握机构固定在移动构件上，在所述移动构件上还设置有一个防止垃圾桶沿抓握机构横向移动的垃圾桶限位板，所述垃圾桶限位板位于抓握机构上方朝向车载垃圾箱顶部的一侧；

所述抓握机构包括两个与移动构件转动连接的握紧爪，所述握紧爪为弧形，两个握紧爪的弧形凸起部朝外镜像对称设置，在所述移动构件上对称设置有两个握紧爪驱动机构，所述握紧爪驱动机构包括一个驱动头，所述驱动头与握紧爪转动连接，通过移动驱动头，使得握紧爪相向或者相背移动；

所述驱动机构为一个驱动油缸，所述驱动油缸的缸体转动连接在移动构件的其中一个端部，驱动头设置在驱动油缸的活塞杆上，所述驱动头与握紧爪的中部转动连接；

所述移动构件通过一个转动板与链条环连接，在所述移动构件上焊接有一个三角形连杆，所述三角形连杆的其中一个边与移动构件固定，所述与移动构件固定边的相对角位置，与转动板的下端转动连接，所述三角形连杆的上端转动连接有一个摆幅油缸，所述摆幅油缸的另一端与转动板的上端转动连接，通过驱动摆幅油缸，使得移动构件相对轨道轴线进行摆动。

2.如权利要求1所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构，其特征是：所述推动机构包括一个连杆机构和一个推动油缸，所述连杆机构包括相互转动连接的连接杆A和连接杆B，所述连接杆A与机械臂转动连接，所述连接杆B与车载垃圾箱底部转动连接，所述推动油缸一端转动连接在车载垃圾箱底部相对连接杆B连接位置的下方，所述推动油缸的另一端与连接杆B中部转动连接。

3.如权利要求1所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构，其特征是：所述传动机构还包括一个链条张力控制机构，所述链条张力控制机构包括一个张力导轮，所述张力导轮通过一个弹性滑动机构与机械臂活动连接，所述链条环的其中端套接在张力导轮上。

4.如权利要求3所述的一种机械手式垃圾桶倾倒机构，其特征是：所述弹性滑动机构包括一个固定机械臂上的固定座，所述固定座上滑动连接有一个浮动杆，所述浮动杆上设置有一个限位环，所述限位环与固定座之间通过舒张弹簧弹性连接，所述弹性滑动机构还包括一个相对机械臂轴线对称设置的滑动导轨，张力导轮的转动轴两端与滑动导轨滑动连接，所述浮动杆的与转动轴的其中一端固定连接，通过浮动杆的弹性滑动，使得张力导轮将链条拉紧。