[发明专利]一种综合定位的方法

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种综合定位的方法。

背景技术

现在机动车在自动驾驶过程中，需要依靠电子地图，从而提前获取当前机动车所处的周边的环境。同时机动车也需要传感器实时获取当前的环境信息，并根据此环境信息生成当前机动车所处的环境的本地地图。而后机动车需要将本地地图与电子地图的信息进行融合，形成了一个抽象的虚拟世界。这个抽象的虚拟世界除了传感器所能采集到的机动车的实时环境信息的范围内(即本地地图范围内)，其他范围则全部为电子地图信息。

其中，传感器在进行实时数据采集的时候，基准坐标点是机动车中心。此时，机动车本身也在作运动，导致基准坐标点跟随着机动车在虚拟世界的三维空间内上下，左右，前后地变化。

传感器采集的数据需要进行时间积分，这就要求基准坐标点的变化：

1.精确度较高，使得累积坐标误差在一定的时间内不会导致积分后数据出现明显变形。

2.不能出现跳跃，基准坐标点跳跃直接导致数据的错位。基准点的移动越平滑越好。

基准坐标点的坐标由精确定位系统(如GPS系统、北斗系统)提供。虽然精确定位系统能提供很高的精确度，但在实际运作过程中给出的坐标估计值经常会因为卫星定位系统的测量而发生跳跃。这是因为精确定位系统提供的是当前最可能的位置。例如，卫星定位系统的信号有时会丢失，在一段时间后重新接收到信号后就可能出现坐标跳跃。因此机动车在运动过程中，每一次获取的精确定位系统坐标，都要过滤掉坐标跳跃性错误。

为了导航的需要，也为了能准确地利用电子地图提供的丰富信息，机动车需要精确地找到自己在电子地图中的相应位置。不过，机动车在行驶过程中的位置信息主要参照精确定位系统的坐标。虽然电子地图和当前机动车所使用的精确定位系统都是采用基于卫星定位系统的坐标，但现实中同一个位置很可能在两个坐标系统中的坐标值不一样。这是因为：

·两个系统原始坐标数据的采集不是在同一时刻，由同一组设备完成。

·卫星定位系统的误差在不同的时间是不一样的。

因此，无法简单地用全球定位系统的坐标值融合电子地图和基于本地地图坐标的本地传感器本地地图对机动车进行定位。

发明内容

为此，需要提供一种综合定位的方案，解决在本地地图和电子地图定位不一致情况下机动车定位的问题，通过本地地图信息和电子地图信息达到综合定位的目的。

为实现上述目的，发明人提供了一种综合定位的方法，包括如下步骤：

获取车载传感器采集的信息；

根据车载传感器采集的信息确定机动车在本地地图中的位置；

获取精确定位系统采集的信息；

根据精确定位系统采集的信息确定机动车在电子地图中的位置；

根据机动车在本地地图中的位置纠正机动车在电子地图中的位置。

进一步地，所述“根据车载传感器采集的信息确定机动车在本地地图中的位置”具体包括：

根据车载传感器采集的信息提取道路特征；

根据道路特征确定机动车在本地地图中的位置。

进一步地，所述“根据车载传感器采集的信息提取道路特征”还包括步骤：提取道路平面。

进一步地，所述道路特征包括道路边缘特征或者机动车行车线特征。

进一步地，所述机动车行车线特征提取步骤包括如下：

获取机动车传感器采集的路面亮度信息；

确定路面亮度信息中绝对亮度高并且附近存在其它高亮度数据点的第一数据点；

提取第一数据点为机动车行车线。

进一步地，所述道路边缘特征的提取步骤包括如下：

获取机动车传感器采集的路面高度信息；

确定路面高度信息中高度的变化率大于高度预设值的第二数据点；

提取第二数据点为道路边缘。

进一步地，所述“根据精确定位系统采集的信息确定机动车在电子地图中的位置”还包括如下步骤：

判断精确定位系统采集的信息是否发生跳跃；

如果是，则根据车载传感器采集的数据计算出的机动车的位移矢量，并根据该位移矢量更新机动车在电子地图中的位置；

否则根据精确定位系统采集的信息确定机动车在电子地图中的位置。

进一步地，所述“判断精确定位系统采集的信息是否发生跳跃”具体包括如下步骤：

计算精确定位系统采集的信息的变化量|Δx|，如果变化量|Δx|满足下列公式：

则精确定位系统采集的信息发生跳跃；