[发明专利]机器人手术系统

权利要求书

1.一种器械组，用于机器人手术系统，包括：至少一个具有器械杆(3；209；904；1107，1108，1109)的器械(1；205；901；1104，1105，1106)，所述器械杆用于部分地插入(1110，1111，1112)患者体内；具有至少一个传动器(11-18；906-913)的传动器组，用于激活所述器械杆的自由度；和驱动单元(4；212；801，802，803；914)，用于激活所述传动器组，其中，所述驱动单元相对于所述器械杆的纵轴线朝器械壳体在机器人组上的连接部方向地侧向错开。

2.如权利要求1所述的器械组，其特征在于，设有器械壳体，其在相对于所述器械杆的纵轴线的侧向方向上逐渐变细。

3.如权利要求1所述的器械组，包括：具有至少一个传动器壳体部(2；102；206；903)的器械壳体，所述传动器组的至少一部分设置在所述传动器壳体部上；和至少一个驱动单元壳体部(2；102；206；902，915)，所述驱动单元壳体部具有空腔，用于收纳所述驱动单元，其中，所述驱动单元壳体部具有：封闭件(5；105；213；916)，用于无菌地密封所述空腔的插入口；和动态无菌屏障件(8；19；119；211；920)，用于无菌地限定所述空腔的边界，越过该边界可以激活所述传动器组。

4.如权利要求3所述的器械组，其特征在于，所述传动器壳体部和所述驱动单元壳体部可松脱地(903，902，915)或持久地彼此连接。

5.如权利要求4所述的器械组，其特征在于，设有至少两个所述传动器壳体部或所述驱动单元壳体部，用于有选择地与所述传动器壳体部和所述驱动单元壳体部中的另一个相连接。

6.如权利要求3至5中任一项所述的器械组，其特征在于，设有至少两个具有不同的编码的驱动单元(801，802，803)和/或驱动单元壳体部。

7.如权利要求3至5中任一项所述的器械组，其特征在于，所述动态无菌屏障件可松脱地(8；211)或持久地(19；119；920)与所述传动器壳体部和/或所述驱动单元壳体部相连接。

8.如权利要求3至5中任一项所述的器械组，其特征在于，设有机电接口(210)，用于将所述器械壳体可松脱地连接在所述机器人组上。

9.如权利要求8所述的器械组，其特征在于，所述机电接口借助于机械插拔连接件(216，217)与所述器械壳体和/或所述机器人组相连接。

10.如权利要求3至5中任一项所述的器械组，其特征在于，设有固定装置(6，7；106，107；917)，用于将所述驱动单元固定在所述空腔中。

11.如权利要求3至5中任一项所述的器械组，其特征在于，所述插入口设置在所述器械壳体的背向或面向所述器械杆的端面上或设置在所述器械壳体的侧向表面上。

12.如权利要求1所述的器械组，其特征在于，所述传动器组用于激活末端执行器(208；1114)的自由度。

13.如权利要求1所述的器械组，其特征在于，所述驱动单元模块化地构造。

14.如权利要求4所述的器械组，其特征在于，所述传动器壳体部和所述驱动单元壳体部彼此一体化地(2；102；206)构成。

15.如权利要求6所述的器械组，其特征在于，所述编码是机械编码。

16.如权利要求8所述的器械组，其特征在于，所述机电接口(210)用于将所述传动器壳体部可松脱地连接在所述机器人组上。

17.如权利要求9所述的器械组，其特征在于，所述机电接口借助于机械插拔连接件(216，217)在穿过静态无菌屏障件(204)的情况下与所述器械壳体和/或所述机器人组相连接。

18.如权利要求10所述的器械组，其特征在于，所述固定装置是夹紧、锁合和/或封闭固定的固定装置。

19.一种机器人手术系统，包括：具有至少一个机器人(201；1101，1102，1103)的机器人组，和如权利要求1至18中任一项所述的、具有至少一个通过所述机器人组引导的器械(1；101；205；901；1104，1105，1106)的器械组。