[发明专利]基于双斜面偏转关节的新型机械臂在审
| 申请号： | 201510042150.3 | 申请日： | 2015-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN104608146A | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 董二宝;黄贺;金虎;刘春山;许旻;杨杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;赵镇勇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 斜面 偏转 关节 新型 机械 | ||
1.一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，其特征在于，包括至少一个双斜面偏转关节(2)，该机械臂的末端配以机械手爪(24)；
所述的双斜面偏转关节包括近端安装座(5)、近端电机(3)、近端主动齿轮(4)、近端内齿轮(7)、近端旋转斜盘(8)、万向节(9)、远端旋转斜盘(11)、远端内齿轮(17)、远端主动齿轮(12)、远端电机(14)、远端安装座(16)；
所述近端电机(3)安装于近端安装座(5)上，所述近端主动齿轮(4)安装于近端电机(3)的输出轴之上并与近端内齿轮(7)啮合，所述近端内齿轮(7)与所述近端旋转斜盘(8)连接，所述近端旋转斜盘(8)通过近端轴承(21)安装于所述近端安装座(5)之上，并与所述远端旋转斜盘(11)通过斜面轴承(10)连接；
所述远端旋转斜盘(11)通过远端轴承(18)安装于所述远端安装座(16)之上，所述远端旋转斜盘(11)通过与其固定的远端内齿轮(17)与所述远端主动齿轮(12)啮合，所述远端主动齿轮(12)安装于所述远端电机(14)的输出轴之上，所述远端电机(14)安装于所述远端安装座(16)上，所述万向节(9)两端分别安装于所述近端安装座(5)和远端安装座(16)上。
2.根据权利要求1所述的基于双斜面偏转关节的新型机械臂，其特征在于，该机械臂由至少一个双斜面偏转关节和至少一个单自由度旋转关节串联组成，或者全部由多个双斜面偏转关节串联组成。
3.根据权利要求1或2所述的基于双斜面偏转关节的新型机械臂，其特征在于，该机械臂的前端安装于机械臂底座(23)之上，或安装于机器人的肩膀上。
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