[发明专利]冗余控制方法和系统

权利要求书

1.一种冗余控制系统，其特征在于，包括至少一个控制器，所述控制器包括处理器；

所述处理器用于在所属的控制器被启用时采集被控制目标的运行参数并分别使用至少两种不同的算法对采集到的运行参数进行运算，得到对应的控制指令；判断各个控制指令是否正确，并根据各个算法的预设优先级选择对应的算法的优先级最高的正确控制指令；

所述处理器用于在判断||Y_M(t)×K_M-1‖＜δ时，确定算法M对应的控制指令正确，否则判断算法M对应的控制指令错误；其中，

其中，Y_M(t)为根据算法M在t时刻得到的控制指令中n个不同类别的控制参数所组成的向量，||·‖表示绝对值·的绝对值；

[]^-1表示矩阵的逆，如果矩阵不可逆时，[]^-1表示矩阵的伪逆；‖·‖₂表示向量的2范数。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于在判断各个控制指令均错误时，输出故障报告指令。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述冗余控制系统包括至少两个控制器，每一个控制器中包含一个处理器，各个控制器依次级联；

所述处理器还用于在判断各个控制指令均错误时，关闭所属的控制器；在所属的控制器级联的上一级控制器中的处理器输出故障报告指令时，启用所属的控制器。

4.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述被控制目标为燃气机轮；所述控制参数包括以下参数中的一种或者几种：

燃料量、压气机进口导叶角、抽气加热量。

5.一种冗余控制方法，其特征在于，用于包含至少一个控制器的控制系统中，所述控制器包括处理器，所述方法包括：所述处理器在所属的控制器被启用时，执行如下步骤：

采集被控制目标的运行参数并分别使用至少两种不同的算法对采集到的运行参数进行运算，得到对应的控制指令；

判断各个控制指令是否正确，并根据各个算法的预设优先级选择对应的算法的优先级最高的正确控制指令；

所述判断各个控制指令对应的控制指令是否正确包括：

在判断||Y_M(t)×K_M-1||＜δ时，确定算法M对应的控制指令正确，否则判断算法M对应的控制指令错误；其中，

其中，Y_M(t)为根据算法M在t时刻得到的控制指令中n个不同类别的控制参数所组成的向量，||·||表示绝对值·的绝对值；

[]^-1表示矩阵的逆，如果矩阵不可逆时，[]^-1表示矩阵的伪逆；||·||₂表示向量的2范数。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器在被启用时，执行的步骤还包括：

在判断各个控制指令均错误时，输出故障报告指令。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述冗余控制系统包括至少两个控制器，每一个控制器中包含一个处理器，各个控制器依次级联，所述方法还包括：

所述处理器在所属的控制器在被启用且在判断各个控制指令均错误时，关闭所属的控制器；在所属的控制器级联的上一级控制器中的处理器输出故障报告指令时，启用所属的控制器。

8.如权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述被控制目标为燃气机轮；所述控制参数包括以下参数中的一种或者几种：

燃料量、压气机进口导叶角、抽气加热量。