[发明专利]受噪声污染的移动机器人系统及其协调控制方法

权利要求书

1.一种受噪声污染的移动机器人系统在混合交互环境下的协调控制方法，其特征在于，所述移动机器人系统包括多个个体移动机器人，所述方法包括以下步骤：

A：获取每个个体移动机器人的位置以及每个个体移动机器人的邻居机器人的位置，并确定移动机器人系统的抗干扰性能参数；

B：根据受噪声污染的移动机器人系统的混合交互环境确定移动机器人系统的加权邻接矩阵；

C：根据移动机器人系统的抗干扰性能参数、移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个个体移动机器人的控制参数；以及

D：根据每个个体移动机器人的位置、每个个体移动机器人的邻居机器人的位置、每个个体移动机器人的控制参数以及移动机器人系统的加权邻接矩阵控制每个个体移动机器人,

其中，根据受噪声污染的移动机器人系统的混合交互环境确定移动机器人系统的加权邻接矩阵A＝[a_ij]包括：

如果第j个个体移动机器人和第i个个体移动机器人沿同一方向运行并且第i个个体移动机器人获得第j个个体移动机器人的位置信息，那么加权邻接矩阵的元素a_ij为1；

如果第j个个体移动机器人和第i个个体移动机器人沿相反的方向运行并且第i个个体移动机器人获得第j个个体移动机器人的位置信息，那么加权邻接矩阵的元素a_ij为-1；

如果第i个个体移动机器人未获得第j个个体移动机器人的位置信息，那么加权邻接矩阵的元素a_ij为0，

其中，所述步骤C包括：

根据如下的矩阵不等式来确定控制参数k：

$\left[\begin{array}{cc}-{\mathrm{kB}}^T{\stackrel{\‾}{L}}^T{F}^{T}P-kPF\stackrel{\‾}{L}B+I& PFD\\ {\mathrm{DF}}^{T}P& -{\mathrm{\γ}}^{2}I\end{array}\right]\<0$

其中，I为n-1阶单位矩阵，n表示移动机器人系统中个体移动机器人的个数；B＝[0_n-1,E₁,E₂,…,E_n-1]^T_n×(n-1)，0_n-1表示由n-1个零组成的列向量，E_i,(i＝1,2,…,n-1)表示n-1阶单位矩阵I的第i行；D为对角矩阵，其对角元素为1或者-1；L为移动机器人系统的拉普拉斯矩阵，且其中A为加权邻接矩阵，α_1j为加权邻接矩阵A的第1行第j列的元素，α_2j为加权邻接矩阵A的第2行第j列的元素，a_nj为加权邻接矩阵A的第n行第j列的元素，N(i),i＝1,2,…,n表示机器人i的邻居机器人集合；F＝[1_n-1,-E₁,-E₂,…,-E_n-1]_(n-1)×n，1_n-1表示由n-1个1组成的列向量；P为正定对称矩阵；γ＞0为移动机器人系统的抗干扰性能参数。