[发明专利]一种液压驱动式机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是一种液压驱动式机器人，属于机器人机械技术领域。

背景技术

随着科学技术的不断发展，智能机器人的应用也越来越广，在许多领域可以代替人类进行相应的工作比如一些简单繁复的工作，不适宜人类工作的恶劣环境等等。近十年来机器人的应用开始从工业应用向民用等领域发展。虽然机器人的发展十分迅速，但是在发展过程中也出现了许多问题，诸如在某些复杂的工作环境中动力不足，工作不稳定等。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种液压驱动式机器人，其以液压为主要动力来源，动力充足，工作稳定。

本发明采取的技术方案为：一种液压驱动式机器人，包括躯干部分、上肢部分、下肢部分，其特征在于：所述的躯干部分从上到下依次包括：第一躯干、第二躯干、第三躯干、第四躯干，以及第一躯干驱动液压缸缸体和第一躯干驱动液压缸活塞、第二躯干驱动液压缸缸体和第二躯干驱动液压缸活塞、第三躯干驱动液压缸缸体和第三躯干驱动液压缸活塞，其特征在于：所述的每两个相邻躯干之间铰接安装在一起；所述的第一躯干驱动液压缸缸体铰接安装在第二躯干背部，所述的第一躯干驱动液压缸活塞铰接安装在第一躯干背部；所述的第二躯干驱动液压缸缸体铰接安装在第三躯干背部，所述的第二躯干驱动液压缸活塞铰接安装在第二躯干背部；所述的第三躯干驱动液压缸缸体铰接安装在第四躯干背部，所述的第三躯干驱动液压缸活塞铰接安装在第三躯干背部。

所述的上肢部分包括：两个上肢转动电机、两个上肢转动主齿轮和两个上肢转动从齿轮、两个上肢安装轴、两个上肢第一部分液压缸缸体和两个上肢第一部分液压缸活塞、两个上肢第一部分、两个上肢第二部分液压缸缸体和两个上肢第二部分液压缸活塞、两个上肢第二部分、两个固定夹指、两个夹指液压缸缸体、两个夹指液压缸活塞、两个平行四边形、两个活动夹指，其特征在于：所述的两个上肢转动电机分别对称安装在两个第一躯干背部靠上位置；所述的两个上肢转动主齿轮分别固定安装在两个上肢转动电机的主轴上；所述的两个上肢安装轴分别转动对称安装在第一躯干两侧，所述的两个上肢转动从齿轮分别固定安装在两个上肢安装轴端部，并分别与两个上肢转动主齿轮啮合在一起；所述的两个上肢第一部分分别固定安装在两个上肢转动从齿轮中心位置，所述的两个上肢第二部分分别铰接安装在两个上肢第一部分端部；所述的两个上肢第一部分液压缸缸体分别铰接安装在两个上肢安装轴上，所述的两个上肢第一部分液压缸活塞分别铰接安装在两个上肢第一部分上；所述的两个上肢第二部分液压缸缸体分别铰接安装在两个上肢第二部分上，所述的两个上肢第二部分液压缸活塞分别铰接安装在两个上肢第一部分上；所述的两个固定夹指分别固定安装在两个上肢第二部分端部，所述的两个平行四边形分别一边铰接安装在两个固定夹指上，另一边分别铰接安装有两个活动夹指；所述的两个夹指液压缸缸体分别铰接安装在两个固定夹指上，所述的两个夹指液压缸活塞分别铰接安装在两个活动夹指上。

所述的下肢部分包括：两个下肢转动电机、两个下肢转动主齿轮、两个下肢转动从齿轮、两个下肢第一部分、两个下肢第一部分液压缸缸体和两个下肢第一部分液压缸活塞、两个下肢第一部分铰接板、两个下肢第二部分、两个下肢第二部分液压缸缸体和两个下肢第二部分液压缸活塞、两个下肢第二部分铰接板、两个脚板，其特征在于：所述的两个下肢转动电机分别对称固定安装在两个第四躯干背部靠上位置；所述的两个下肢转动主齿轮分别固定安装在两个下肢转动电机的主轴上，所述的两个下肢转动从齿轮分别转动安装在第四躯干下部两侧位置，并分别与两个下肢转动主齿轮啮合在一起；所述的两个下肢第一部分分别固定安装在两个下肢转动从齿轮上，所述的两个下肢第二部分分别铰接安装在两个下肢第一部分下端，所述的两个脚板分别铰接安装在两个下肢第二部分下端；所述的两个下肢第一部分铰接板下端分别铰接安装在两个下肢第二部分上，中部分别铰接安装在两个下肢第一部分上；所述的两个下肢第一部分液压缸缸体分别铰接安装在两个下肢第一部分上，所述的两个下肢第一部分液压缸活塞分别铰接安装在两个下肢第一部分铰接板上端；所述的两个下肢第二部分铰接板下端分别铰接安装在两个脚板上，中部分别铰接安装在两个下肢第二部分上；所述的两个下肢第二部分液压缸缸体分别铰接安装在两个下肢第二部分上，所述的两个下肢第二部分液压缸活塞分别铰接安装在两个下肢第二部分铰接板上端。