[发明专利]齿轮组装系统及齿轮组装方法

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及一种齿轮组装系统及齿轮组装方法。

背景技术

以往，提出了各种机器人系统，其让机器人进行在产品的生产线等上由人进行的规定的作业，从而实现生产线的高效化。

在这样的机器人系统中例如存在如下系统，一边使机器人把持配合零部件即齿轮，一边使这样的齿轮啮合配合于其他齿轮，由此组装于产品上。

作为其中一个例子，在专利文献1中公开有如下机器人控制装置，通过以使由照相机拍摄的齿轮的配合部分与预先存储在存储部的标准图像的差异收敛的方式控制机器人，从而使齿轮相互配合。

专利文献1：日本国特开2013-146844号公报

但是，在上述的现有技术中，在高效且容易地使齿轮配合的方面上存在进一步改善的余地。

具体而言，在上述的现有技术中，关于相互配合的齿轮的每个配合部分，都需要以与标准图像的差异收敛的方式重复控制机器人。因而，在如果齿轮的数量多则在需要花费时间的这点上存在难题。

另外，由于需要使由照相机拍摄的图像的图像处理与机器人的控制连动，因此在系统整体的处理容易变复杂化的这点上也存在难题。

发明内容

实施方式的一个形态是鉴于上述问题而进行的，所要解决的技术问题是提供一种齿轮组装系统及齿轮组装方法，其高效且容易地使齿轮配合。

实施方式的一个形态所涉及的齿轮组装系统具备机器人与控制装置。所述机器人一边把持齿轮一边将齿轮移动到规定的安装位置，从而安装该齿轮。所述控制装置对所述机器人的动作进行控制。另外，所述控制装置具备判别部、临时组装部、微量旋转部。所述判别部判别是否存在配合于相互不配合的所述齿轮即第1齿轮及第2齿轮之间的至少1个中间齿轮。在由所述判别部判别成存在所述中间齿轮时，所述临时组装部使所述机器人先行安装所述第1齿轮及所述第2齿轮，之后将所述中间齿轮临时组装在该中间齿轮的所述安装位置。在临时组装所述中间齿轮之后，所述微量旋转部使所述机器人对所述第1齿轮及所述第2齿轮的至少任意一个进行微量旋转。

根据实施方式的一个形态，能够高效且容易地使齿轮配合。

附图说明

图1A是表示实施方式所涉及的齿轮组装系统的构成的模式俯视图。

图1B是表示组装齿轮的工件的一个例子的模式俯视图。

图2是表示机器人构成的一个例子的模式立体图。

图3A是表示手构成的一个例子的模式图。

图3B是表示由机器人进行的齿轮的安装方法的一个例子的模式图。

图4A是实施方式所涉及的齿轮组装系统的框图。

图4B是表示指示部构成的框图。

图5A是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其1)。

图5B是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其2)。

图5C是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其3)。

图5D是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其4)。

图5E是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其5)。

图5F是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其6)。

图5G是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其7)。

图5H是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其8)。

图5I是表示齿轮的组装动作的一系列顺序的模式图(其9)。

图6A是表示第1变形例的模式图。

图6B是表示第2变形例的模式图。

图7是表示由实施方式所涉及的齿轮组装系统所执行的处理顺序的流程图。

图8是其他实施方式所涉及的齿轮组装系统的框图。

符号说明