[发明专利]自动补苗机械作业装置

权利要求书

1.一种自动补苗机械作业装置，其特征在于，该装置包括机架（15）、两个行走模块、机械臂模块、移栽机械爪（17）、工业相机（6）、控制箱（5）和计算机；所述机架（15）为三层框架结构；

所述每个行走模块均包括万向轮（16）、减速步进电机（1）、联轴器（3）、驱动轮（4）、传动轴（21）和电机安装支架（2），所述万向轮（16）安装在机架（15）前方底部；所示电机安装支架（2）安装在机架（15）后方底部，其两侧各开有一圆孔；减速步进电机（1）安装在电机安装支架（2）的侧面，其输出轴穿过电机安装支架（2）的圆孔与传动轴（21）通过联轴器（3）连接，轴承（22）通过过盈配合安装在电机安装支架（2）的另一侧圆孔中，传动轴（21）穿过轴承（22）内孔与驱动轮（4）固定连接；

所述机械臂模块包括矩形框架（8）、第一同步带导轨（18）、第二同步带导轨（12）、第三同步带导轨（13）、滑块（9）、圆柱导轨（10）和导轨支座（11）；所述第一同步带导轨（18）、第二同步带导轨（12）和第三同步带导轨（13）的结构相同，均包括滑台（27）、导轨主体（26）、同步带（24）、第一同步带轮支座（25）、第二同步带轮支座（23）和步进电机（28）；所述滑台（27）安装在导轨主体（26）上，可沿着导轨方向滑动；第一同步带轮支座（25）和第二同步带轮支座（23）分别安装在导轨主体（26）的两端；第一同步带轮支座（25）和第二同步带轮支座（23）内部均安装可转动的同步带轮；步进电机（28）固定在第二同步带轮支座（23）上，步进电机（28）的主轴与第二同步带轮支座（23）内的同步带轮固定连接；同步带（24）绕过两个同步带轮，其两端分别固定在滑台（27）的两侧；

所述第一同步带导轨（18）通过连接件安装在机架（15）顶端，与机架（15）顶层的梁平行；所述第二同步带导轨（12）通过连接件与第一同步带导轨（18）的滑台（27）固定连接；第二同步带导轨（12）与第一同步带导轨（18）相互垂直；所述第二同步带导轨（12）通过连接条（7）固定在矩形框架（8）上；第三同步带导轨（13）通过连接件固定在第二同步带导轨（12）的滑台（27）上，第三同步带导轨（13）与地面呈垂直关系；在机架（15）中间层的两个相对的横梁上分别固定两个导轨支座（11），圆柱导轨（10）穿过两个导轨支座（11）的圆孔与导轨支座（11）固定连接；每条圆柱导轨（10）上分别安装两个滑块（9），矩形框架（8）的四个角分别与四个滑块（9）固定连接；所述移栽机械爪（17）通过连接板（20）固定在第三同步带导轨（13）的滑台（27）上；

所述工业相机（6）固定在矩形框架（8）一侧边的中间位置；所述控制箱（5）固定在机架（15）的侧面，所述工业相机（6）和控制箱（5）均与计算机连接；所述机架（15）的第三层设有一下凹的备用苗盘槽（14），用于放置备用苗盘（30）。

2.根据权利要求1所示一种自动补苗机械作业装置，其特征在于，所述控制箱（5）内含PLC控制器和步进电机驱动器。