[发明专利]用于辅助医疗器械的导航的方法

权利要求书

1.一种控制装置(22)，用于根据医疗器械(10)的传感装置(12)提供的数据集(18)来辅助该医疗器械(10)在空腔体(14)内的导航，其特征在于，所述控制装置(22)执行的步骤：

-根据所提供的数据集(18)确定空腔体(14)的内部伸展(20)，以及

-根据所确定的内部伸展(20)确定用于医疗器械(10)的接下来的、穿过空腔体(14)的导航路径(24)，所述导航路径(24)描述了医疗器械的运动方向，可以沿着该运动方向以尽可能无碰撞的方式引导医疗器械，

其中，通过控制装置产生控制信号，用以使得医疗器械的形状至少部分或者完全适应于空腔体走向，其中，通过折弯或者弯曲的方式引导医疗器械的近心端绕过空腔体的弯曲部，从而减少或者完全避免接触内壁。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：

-通过所述控制装置(22)根据数据集(18)确定所述医疗器械(10)相对于空腔体(14)的相对位置，其中，根据医疗器械(10)的该相对位置确定导航路径(24)。

3.根据上述权利要求中任一项所述的控制装置，其特征在于：

-通过所述控制装置(22)产生控制信号(S4)，用以使得所述医疗器械(10)位置精确地成形(S5)从而适应于空腔体(14)的走向。

4.根据上述权利要求1-2中任一项所述的控制装置，其特征在于：

-通过所述控制装置(22)产生描述沿着导航路径(24)的移动的控制信号(S4)。

5.根据上述权利要求1-2中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(22)根据数据集(18)确定医疗器械(10)与空腔体(14)的内壁(16)的距离(d1，d2)，并且所确定的导航路径(24)处于与内壁(16)具有预先设定的最小距离的区域内。

6.根据上述权利要求1-2中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(22)确定医疗器械(10)与空腔体(14)的内壁(16)的预先设定的部位(30)的距离(d1，d2)，并且所确定的导航路径(24)通向该预先设定的部位(30)。

7.根据上述权利要求1-2中任一项所述的控制装置，其特征在于，由声谱传感器作为传感装置(12)提供(S1)数据集(18)。

8.根据上述权利要求1-2中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述医疗器械(10)包括导管。

9.一种医疗设备(32)，包括医疗器械(10)和权利要求1所述的控制装置(22)。

10.根据权利要求9所述的医疗设备(32)，还包括传感装置(12)。

11.根据上述权利要求1-2中任一项所述的控制装置，其特征在于，由血管内超声传感器作为传感装置(12)提供(S1)数据集(18)。

12.根据权利要求9所述的医疗设备(32)，还包括声谱传感装置(12)。