[发明专利]一种抗干扰和参数摄动的四旋翼UAV渐近稳定控制方法

权利要求书

1.一种抗干扰与参数摄动的四旋翼UAV渐近稳定控制方法，其特征在于：其包括按顺序进行的下列步骤：

(1)建立包含外部干扰和内部参数摄动的四旋翼UAV非线性数学模型；

(2)设定渐近稳定控制算法所需的控制目标和约束条件；

(3)设计外部干扰估计算法；

(4)设计渐近稳定控制算法。

2.根据权利要求1所述的抗干扰与参数摄动的四旋翼UAV渐近稳定控制方法，其特征在于：在步骤(1)中，所述的四旋翼UAV非线性数学模型是：

θ··=lIyu1-l·η1Iyθ·+lIyδy(t)φ··=lIxu2-l·η2Ixφ·+lIxδx(t)ψ··=CIzu3-η3Izψ·+lIzδz(t)---(1)]]>

其中θ,φ和分别代表实时的俯仰角、滚转角和偏航角，l代表飞机重心到每个螺旋桨转轴的臂长，I_x,I_y和代表相应坐标轴上的转动惯量，η₁,η₂和代表阻力系数，C代表转换系数；

为了简化书写与方便阅读，将式(1)中的俯仰数学模型整理成式(2)的形式：

θ··=c1u-c2θ·+c1δ(t)---(2)]]>

其中c1=lIy,c2=l·η1Iy,]]>δ(t)＝δ_y(t)

当不存在外部干扰δ(t)时，式(2)可以被简化成如下标称模型：

θ··t=c1u-c2θ·t---(3)]]>

其中θ_t代表标称模型输出的俯仰角。