[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括机架、控制机构、驱动机构和抓取机构，所述驱动机构的一端安装在所述机架上，所述驱动机构的另一端向远离所述机架的方向延伸，所述抓取机构安装在所述驱动机构的延伸端，所述抓取机构具有抓取和释放的结构，所述控制机构通过调节所述驱动机构将所述抓取机构定位和转移；

所述机架为竖直设置的支撑柱，所述支撑柱包括转动连接的第一支撑柱和第二支撑柱，所述支撑柱的底端固定连接有水平设置的支撑架，所述支撑架上安装有行走机构和支撑机构，其中：

所述行走机构包括走轮、行走驱动机构和行走转向机构，所述行走驱动机构的控制端与所述控制机构电性连接，所述走轮离地高度可调节地安装在所述行走机构的底部，所述行走驱动机构通过驱动所述走轮驱动所述机械手的行走，通过所述行走转向机构控制所述机械手的行走方向；所述机械手的行走模式分为手动模式和驱动模式；

所述支撑机构设置在所述支撑架的边缘，所述支撑机构包括伸缩长度可调节的支撑端，通过调节所述支撑端的伸缩长度使所述支撑端抵住地面借以支撑所述支撑架；

所述驱动机构包括驱动组件、周向驱动机构和径向驱动机构，所述周向驱动机构的控制端和所述径向驱动机构的控制端均与所述控制机构电性连接，其中：

所述驱动组件为悬臂梁结构；

所述驱动组件通过所述周向驱动机构与所述机架转动连接，并且其转动副为水平面，通过周向驱动机构驱动所述驱动组件绕所述机架转动；

所述驱动组件通过所述径向驱动组件沿接近和远离所述机架的方向延伸；所述驱动机构上安装有制动所述周向驱动机构转动的第一周向制动装置；

所述驱动机构上安装有制动所述径向驱动机构运动的第二制动装置；

所述抓取机构还包括抓取组件翻转机构，所述抓取机构上安装有制动所述抓取组件翻转机构翻转的第三制动装置；

第一制动装置包括所述第一周向制动装置、第二周向制动装置和第三周向制动装置；所述第一制动装置的控制端、所述第二制动装置的控制端和所述第三制动装置的控制端均与所述控制机构电性连接；所述第一周向制动装置安装在所述第一支撑柱和所述第二支撑柱之间，用以对所述第二支撑柱的旋转紧急制动，所述第一周向制动装置为关节刹车装置；所述第二周向制动装置安装在第一转接机构上，用以对副悬臂梁的周向运动快速定位；所述第三周向制动装置安装在第二转接机构上，用以对抓取机构绕副悬臂梁的延伸端的周向运动快速定位；

所述周向驱动机构的驱动模式分为马达驱动模式和手动驱动模式，所述第一转接机构的转动和所述第二转接机构的转动能依靠马达驱动或手动驱动；

所述抓取机构包括抓取驱动机构和抓取组件，所述抓取驱动机构的控制端与所述控制机构电性连接，所述抓取驱动机构驱动所述抓取组件抓取/释放工件；

所述抓取组件包括抓取杆，所述抓取杆的一端与所述第二转接机构的转动端固定连接，所述抓取杆的另一端转动连接有抓取支架，所述抓取支架上安装有抓取气缸和所述抓取组件，所述抓取气缸的控制端与所述控制机构电性连接，所述抓取气缸通过驱动所述抓取组件的闭合和张开借以抓取和释放工件；

所述抓取组件相对于抓取支架的位置可调节地安装在抓取支架上，所述抓取组件为抓手，所述机械手通过抓取气缸驱动抓手的打开和闭合借以释放和夹取工件；

所述抓取组件翻转机构的控制端与所述控制机构电性连接，所述抓取组件翻转机构驱动所述抓取组件翻转，以利于抓取/释放工件，所述抓取组件翻转机构驱动所述抓取组件翻转；所述抓取支架上安装有监测并精确控制所述抓取支架的翻转角度的陀螺仪，其中陀螺仪的信号输出端与控制机构电性连接；

所述支撑架上安装有第一气缸，所述行走机构可沿竖直方向滑动地安装在所述支撑架上，并且其滑动由所述第一气缸驱动；

所述径向驱动机构包括第二气缸，所述第二气缸安装在所述机架上，所述第二气缸的输出端驱动所述驱动组件绕所述机架的顶端在竖直平面内转动，借以调节位于所述驱动机构的延伸端的抓取机构的径向位置；

所述抓取组件翻转机构为第三气缸，所述第三气缸安装在所述抓取机构上，所述第三气缸的输出端驱动所述抓取组件翻转；

所述机架具有一中空的容纳腔，所述容纳腔内设有储气罐，所述第一气缸的进气口、所述第二气缸的进气口和所述第三气缸的进气口分别于所述储气罐连通；

所述控制机构安装在所述机架上，所述机械手还包括遥控器，所述遥控器与所述控制机构无线通信连接。