[发明专利]一种便携式上肢康复机器人

权利要求书

1.一种新型便携式上肢康复机器人，其特征在于，包括直流驱动电机[1]、电机支撑架[2]、机器人固定支撑座[3]、电机及手臂联轴器[4]、定位销[6]、肩部延伸连接臂[8]、第一旋转轴[9]、第一电动推杆[10]、大臂上半部分[11]、第一推杆固定支撑座[13]、第二推杆固定支撑座[12]、大臂连接导向件[16]、第三推杆固定支撑座[17]、大臂下半部分[18]、第二电动推杆[19]、第四推杆固定支撑座[20]、第二旋转轴[21]、小臂下半部分[22]、小臂连接导向件[23]、第五推杆固定支撑座[24]、小臂上半部分[25]、第三电动推杆[26]、大齿轮轴[27]、第三旋转轴[28]、腕部旋转件[29]、手指支撑件[30]、腕部及手指连接部件[A]；

所述直流驱动电机[1]固定在电机支撑架[2]上，直流驱动电机[1]和电机支撑架[2]同时固定在机器人固定支撑座[3]上，直流驱动电机[1]的输出轴通过电机及手臂联轴器[4]架在机器人固定支撑座[3]上，肩部延伸连接臂[8]和电机及手臂联轴器[4]通过定位销[6]固定在一起；肩部延伸连接臂[8]通过第一旋转轴[9]与大臂上半部分[11]连接在一起，第一电动推杆[10]末端通过第一推杆固定支撑座[13]固定在肩部延伸连接臂[8]上，第一电动推杆[10]输出端通过第二推杆固定支撑座[12]固定在大臂上半部分[11]上；大臂下半部分[18]通过第二旋转轴[21]与小臂下半部分[22]连接在一起，第二电动推杆[19]末端通过第三推杆固定支撑座[17]固定在大臂下半部分[18]上，第二电动推杆[19]输出端通过第四推杆固定支撑座[20]固定在小臂下半部分[22]上；小臂上半部分[25]通过第三旋转轴[28]与腕部旋转件[29]连接在一起，第三电动推杆[26]末端通过第五推杆固定支撑座[24]固定在小臂上半部分[25]上，第三电动推杆[26]输出端通过大齿轮轴[27]偏心伸出部分固定在腕部及手指连接部件[A]上；

大臂连接导向件[16]的一端固定在大臂下半部分[18]上，大臂连接导向件[16]的另一端位于大臂上半部分[11]内部并可沿大臂上半部分[11]的中心轴移动，小臂连接导向件[23]的一端固定在小臂下半部分[22]上，小臂连接导向件[23]的另一端位于小臂上半部分[25]内部并可沿小臂上半部分[25]的中心轴移动。

2.根据权利要求1所述的新型便携式上肢康复机器人，其特征在于，腕部及手指连接部件[A]包括小齿轮轴[A-1]、大齿轮轴[27]、拉伸弹簧[A-3]、弹性带[A-4]、柔性手套[A-5]、传动带[A-6]、滚动轮[A-7]和齿轮盖[A-8]；

所述小齿轮轴[A-1]与大齿轮轴[27]均位于小臂上半部分[25]和齿轮盖[A-8]之间，小齿轮轴[A-1]与大齿轮轴[27]相互啮合，小齿轮轴[A-1]上套有两个滚动轴承，其中一个靠近小臂上半部分[25]，另一个位于齿轮盖[A-8]内侧，大齿轮轴[27]两侧各设置一个滚动轴承，拉伸弹簧[A-3]的一端固定在小臂上半部分[25]靠近腕部的位置，拉伸弹簧[A-3]的另一端固定在手指支撑件[30]上；柔性手套[A-5]的后端固定在手指支撑件[30]上，前端不固定，弹性带[A-4]的两端分别固定在柔性手套[A-5]前端以及手指支撑件[30]的前侧，滚动轮[A-7]固定在小齿轮轴[A-1]的伸出端上，传动带[A-6]一端绕在滚动轮[A-7]上，另一端固定在柔性手套[A-5]前端。

3.根据权利要求2所述的新型便携式上肢康复机器人，其特征在于，大齿轮轴[27]的偏心伸出轴固定在第三电动推杆[26]的输出端，大齿轮轴[27]和小齿轮轴[A-1]的传动比为3：1，大齿轮轴[27]的行程为120°。

4.根据权利要求1或2所述的新型便携式上肢康复机器人，其特征在于，还包括用于限制肩部的外展内收角度的肩部限位装置[7]，该肩部限位装置[7]固定在机器人固定支撑座[3]上。

5.根据权利要求1或2所述的新型便携式上肢康复机器人，其特征在于，还包括大臂固定螺钉[14]、大臂导向螺钉组[15]、小臂导向螺钉组[31]和小臂固定螺钉[32]，大臂连接导向件[16]、小臂连接导向件[23]均有未打通的U形槽，大臂导向螺钉组[15]卡在大臂连接导向件[16]的U形槽中起导向作用，大臂固定螺钉[14]卡在大臂连接导向件[16]的U形槽中将U形槽的底面压紧，小臂导向螺钉组[31]卡在小臂连接导向件[23]的U形槽中起导向作用，小臂固定螺钉[32]卡在小臂连接导向件[23]的U形槽中将U形槽的底面压紧。