[发明专利]一种全方位移动云台机器人

说明书

技术领域

本发明属于移动云台技术领域，特别是涉及一种全方位移动云台机器人。

背景技术

随着现代摄影技术的快速发展，越来越多的摄影爱好者希望享受高质量的拍摄体验，而云台就必不可少，虽然市场上的传统云台技术已经发展多年，尽管传统云台的种类繁多，且对于一般拍摄要求也可以满足，但是，随着人们对拍摄要求的不断提高，传统云台已经越来越无法满足苛刻的拍摄要求，而且还普遍存在着以下问题：

①传统云台的转动范围较小，难以实现无死角跟踪拍摄；

②摄影机借助传统云台拍摄的影像资料，还需借助传输线进行数据传输，难以实现同步、快捷传输；

③影机借助传统云台大多采用的是固定化安装方式进行拍摄，以及采用人工移动云台的方式进行拍摄，难以有效实现对拍摄目标的跟踪拍摄。

为了弥补传统云台的诸多不足，技术人员相应的开发了一些全方位云台，为了解决拍摄死角问题，一些全方位云台通过安装电机，并通过电机驱动云台，使云台在水平和垂直两个方向上具有了旋转自由度，并使云台摄影机具有了搜寻拍摄范围内任一目标的能力。

但是，由于上述的全方位云台采用的仍为固定化安装方式进行拍摄，导致云台摄影机的拍摄视野仍然具有局限性，还是难以有效实现对拍摄目标物的无死角跟踪拍摄。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种全方位移动云台机器人，具有全方位移动能力，能够实现全方位无死角拍摄，且对于拍摄目标能够实现远程监控并跟踪拍摄。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种全方位移动云台机器人，包括全方位移动脚架部分及三自由度可调云台部分，所述全方位移动脚架部分包括托盘、底盘、横臂、电动伸缩支腿、全向轮及驱动电机，所述托盘与电动伸缩支腿一端相铰接，电动伸缩支腿另一端与横臂一端相铰接，横臂另一端通过铰链与底盘相连接；所述驱动电机水平安装在横臂上，所述全向轮通过轮轴安装在横臂上，且全向轮的轮轴与驱动电机的电机轴之间通过联轴器相连；

所述三自由度可调云台部分包括手柄、主安装架、第一盘式电机、第二盘式电机、第三盘式电机、侧摆驱动轴及俯仰驱动轴，所述第一盘式电机水平固装在主安装架内，手柄一端通过第一盘式电机与主安装架相连，三自由度可调云台部分通过手柄另一端与全方位移动脚架部分的托盘相连；所述侧摆驱动轴位于第一盘式电机上方的主安装架上且水平设置，侧摆驱动轴一端通过轴承与主安装架相连，侧摆驱动轴另一端通过第二盘式电机与主安装架相连；所述俯仰驱动轴水平设置，且侧摆驱动轴通过其端部与俯仰驱动轴中部垂直固接，在俯仰驱动轴两端分别安装有俯仰轴架，所述第三盘式电机连接在一侧的俯仰轴架上，在第三盘式电机与另一侧的俯仰轴架之间连接有摄像机固定架，摄像机固定架内安装有摄像机。

在所述侧摆驱动轴上设置有两处限位挡片，在侧摆驱动轴正下方的主安装架上设置有限位卡座，限位卡座位于两处限位挡片之间；所述两处限位挡片之间的夹角为90°。

在所述摄像机固定架与俯仰轴架之间通过阶梯轴相连接，在摄像机固定架上设置有限位凸台，在俯仰轴架上设置有弧形限位槽，限位凸台位于弧形限位槽内；所述弧形限位槽的弧形角为180°。

在所述主安装架上设置有盘式电机供电电源，所述第一盘式电机、第二盘式电机及第三盘式电机均通过盘式电机供电电源供电；在所述底盘上设置有驱动电机供电电源，驱动电机通过驱动电机供电电源供电。

所述手柄与托盘之间的连接方式采用快插式，在托盘中部设置有紧固套管，紧固套管内管壁为圆锥面，在紧固套管内设有胀套，胀套外锥面与紧固套管内管壁相接触，在所述紧固套管外管壁设置有外螺纹，紧固套管通过外螺纹连接有螺母，螺母下端面与胀套上端面相贴合。

在所述全向轮的轮轴上配装有编码器，在所述三自由度可调云台部分及全方位移动脚架部分均配装有陀螺仪。