[发明专利]一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手

说明书

本发明公开了一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手，包括本体(1)、夹取指(2)和托取指(3)，本体的顶端通过安装座(11)与机械臂(4)的末端连接，安装座内设有C坐标旋转机构，本体底端面和夹取指的内侧面上分别设有与小U形管的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ(11)和弧形凹槽Ⅱ(21)，本体上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指和托取指互相垂直设置，夹取指和托取指均设置为两件，分别通过传动连接机构与本体连接；托取指指端上表面至弧形凹槽Ⅰ槽底的距离尺寸与小U形管的管直径尺寸配合。本自动抓管插管机械手能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，可以保证插管工序的产品质量。

技术领域

本发明涉及一种翅片总成自动抓管插管机械手，具体是一种适用于空调器的散热器、冷凝器翅片总成插管工序的翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手，属于空调制造技术领域。

背景技术

通常在需要进行热传递的换热装置表面通过增加导热性较强的金属片，增大换热装置的换热表面积，提高换热效率，具有此功能的金属片称之为翅片。

空调器中有两个主要换热器，即散热器和冷凝器，这两大换热器的一侧工作介质是制冷剂，另一侧是空气，为了强化换热器的传热，一般在空气侧采取紧凑布置换热面积，空调器大多采用紧凑管翅式换热器。

紧凑管翅式换热器的翅片上一般设有多个能与铜管外径配合的安装孔，制作过程一般是先将翅片冲压成型，然后将长“U”型铜管并排穿入多个翅片上的安装孔，最后在长“U”型铜管的开口端进行胀管，长“U”型铜管内部烘干后再插接并焊接小“U”型铜管将各个长“U”型铜管依次连通，即将全部长“U”型铜管连通成一个通道。

目前空调器制造商在散热器和冷凝器的翅片总成插管工序上依然大量采用人工作业，即将串好长“U”型铜管的翅片总成待插管端向上搬放在工位器具架上或流水线传送带上，然后人工将散装在集装箱中的小“U”型铜管一个一个插接在翅片总成的各长“U”型铜管端部，完成人工插管后的翅片总成再进入下道工序。

这种传统的生产方式存在以下缺陷：

1.由于采用人工进行插管操作，因此操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响较大，且由于前道胀管工序是通过胀管机进行，效率较高，因此为满足后续的烘干焊接工序的正常进行，往往需要设置多人进行人工插管工序，操作人员劳动强度大、效率低；

2.虽然前道胀管工序、后道烘干焊接工序已实现自动化操作，但插管工序仍采用人工操作，因此往往会因人员安排不合理造成前道工序积累太多的产出、后道工序停工待料的情况，设备自动化程度低，设备利用率低，产能不能保证；

3.由于插管工序采用人工操作，因此对操作人员的技能及熟练程度要求较高，多个操作人员的操作熟练程度参差不齐也在不同程度上影响生产进度，且易造成产品质量不稳定。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手，能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，生产效率高，同时可以保证插管工序的产品质量。

为了实现上述目的，本翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手包括本体、夹取指和托取指；

所述的本体的顶端通过安装座与带有X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构的机械臂的末端连接，安装座内设有C坐标旋转机构，C坐标旋转机构与电控装置的工业控制计算机电连接，本体的底端的宽度尺寸小于小U形管的U形开口的外端宽度尺寸，且本体的底端面设有与小U形管的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ，本体上还设置有位置传感器和距离传感器；