[发明专利]磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统

权利要求书

1.一种磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，包括执行机构，所述执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，所述夹钳与所述连接架通过第一销轴铰接，所述连接架与所述腕部管通过第二销轴铰接，所述第一销轴与第二销轴相互垂直，所述腕部管的后端设有伸缩节，所述夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝；

所述伸缩节内设有滑动的钢丝固定块，所述伸缩节插入到所述腕部管内，所述钢丝固定块通过第三销轴固定在所述腕部管上，所述钢丝固定块至少连接有一根钢丝，该钢丝绕过所述伸缩节的前端后伸出。

2.根据权利要求1所述的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，所述钢丝通过传导装置与驱动模块连接。

3.根据权利要求2所述的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，所述传导装置包括多节相互铰接的传导管，铰接部位设有滑轮。

4.根据权利要求3所述的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，所述驱动模块包括丝杠螺母直线运动装置。

5.根据权利要求1至4任一项所述的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，还包括磁固定结构，所述磁固定结构包括体外大磁体和体内小磁体，所述执行机构固定在所述体内小磁体上。

6.根据权利要求5所述的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，所述磁固定结构采用永磁铁或电磁铁。

7.根据权利要求6所述的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，还包括控制部分，所述控制部分设有人机交互的视屏和操作键。