[发明专利]一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人关节安装结构领域，更具体的公开了一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构。

背景技术

现有技术中，在对机器人关节进行设计制造过程时，为了保证机器人关节结构的紧凑性，机器人关节中的中空减速机谐波发生器大多采用正装结构进行安装，即将电机、减速机等设备都安装在机器人的各关节内部。具体结构为，穿线管是从减速机右端进行贯入，波发生器采用正装结构，此时，穿线管的末端位于关节铸件的内部；同时，与穿线管末端安装的正齿轮连接的齿轮轴和电机均安装到关节铸件中。采用上述正装结构虽然有利于设备的维护和管理，但在无形中增加了机器人的关节的整体尺寸，不仅影响机器人的整体美观性，而且不方便对其进行加工生产，同时还提高了机器人生产过程中的经济成本。另一方面，由于采用正装结构造成机器人的关节内部的结构比较紧凑，对机器人关节内部的线路走位的设计提出了较高要求，增加了生产设计的难度。

因此，市场亟需一种不同于现有技术中的机器人中空减速机谐波发生器安装结构，能够使得机器人的关节结构更加简单、加工生产更加便捷、美观性更好且生产成本更低。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，以解决现有技术中机器人的关节位置处采用中空减速机谐波发生器正装结构造成的关节位置局部结构过于紧凑、外观美观性差、生产成本高、制造加工工艺复杂，以及关节内部走线困难的问题

为达到此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管和关节铸件，所述穿线管的一端穿设于所述关节铸件内部的腔体中并固定，所述穿线管的另一端穿过所述关节铸件伸出到所述关节铸件的外部形成安装部；波发生器采用倒置安装的方式套装在所述穿线管的安装部的外部，所述波发生器与中空减速机相配合；所述波发生器的末端安装有正齿轮，所述正齿轮与电机相配合。

进一步的，所述波发生器的外部套装有连接法兰，所述连接法兰与设置于所述中空减速机中的刚轮固定在一起。

进一步的，位于所述中空减速机中的柔轮与所述关节铸件固定在一起。

进一步的，所述电机的驱动端安装有齿轮轴，所述齿轮轴设置于所述连接法兰中，所述齿轮轴与所述正齿轮相啮合。

进一步的，所述连接法兰与波发生器之间设置有轴承；所述连接法兰与穿线管的安装部之间设置有密封圈。

进一步的，所述波发生器通过安装架和设置于所述穿线管外表面的定位面套装在所述穿线管的安装部的外部；所述安装架与波发生器之间设置有轴承。

进一步的，所述穿线管穿设于所述关节铸件中的一端与所述安装架之间依次设置有轴承和密封圈。

进一步的，所述电机和齿轮轴位于与所述关节铸件相连接的下一关节中。

本发明的有益效果为：本申请中的安装结构在不影响传动比的情况下，有效的利用了与铸件关节相邻的下一关节的空间，有效减小了铸件关节的尺寸。本申请中的倒装结构的结构简单、加工生产便捷、生产成本低；由于将部分结构设置于与铸件关节相邻的下一关节中，使得铸件关节的尺寸减小，外部美观性更好。另外，由于将穿线管设置在铸件关节的外部，为后续进行接线提供了足够的空间余量，使得接线过程更加方便。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提出的机器人中空减速机谐波发生器的安装结构的示意图。

图中：

1、电机；2、齿轮轴；3、正齿轮；4、波发生器；5、连接法兰；6、中空减速机；7、关节铸件；8、第一密封圈；9、穿线管；10、第一轴承；11、第二密封圈；12、第二轴承；13、第三轴承。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1所示，是本实施例提出的一种机器人中空减速机谐波发生器安装结构，包括穿线管9和关节铸件7，关节铸件7开设有用于供穿线管9穿过的安装孔。穿线管9的一端穿设于关节铸件7内部的腔体中并固定，穿线管9的另一端穿过关节铸件7伸出到关节铸件7的外部形成安装部。其中，穿线管9位于关节铸件7中的一端具有向四周延伸的安装板，穿线管9通过安装板固定在关节铸件7上，优选的，选用沉头螺钉或沉头螺栓对安装板进行固定。