[发明专利]标志线检测系统和标志线检测方法

权利要求书

1.一种标志线检测系统(1)，其特征在于，包括：

成像装置(10)，该成像装置(10)被构造成捕捉车辆的周围环境；

信息提取单元，该信息提取单元被构造成基于由所述成像装置捕捉的成像区域中的图像信息，提取从所述成像装置到成像对象的深度距离信息；

路面区域识别单元，该路面区域识别单元被构造成基于所述深度距离信息来识别远处路面区域，所述远处路面区域是如下路面区域：在所述图像信息中排除了所述车辆的前方接近的路面区域，并且比所述前方接近的路面区域更远离所述车辆；以及

标志线检测单元，该标志线检测单元被构造成基于与所述远处路面区域的位置相对应的图像信息，检测在所述远处路面区域中的标志线。

2.根据权利要求1所述的标志线检测系统，其中

所述标志线检测单元包括检测条件计算单元，该检测条件计算单元计算用于检测所述标志线的检测条件，

所述路面区域识别单元被构造成基于所述深度距离信息，识别在所述图像信息中的所述车辆的所述前方接近的路面区域和中间路面区域，所述中间路面区域呈现在所述图像信息中的所述远处路面区域和所述前方接近的路面区域之间，并且

所述检测条件计算单元被构造成计算第一检测条件、第二检测条件和第三检测条件，所述第一检测条件是用于检测在所述远处路面区域中的所述标志线的条件，所述第二检测条件是用于检测在所述前方接近的路面区域中的标志线的条件，并且所述第三检测条件是基于所述第一检测条件和所述第二检测条件的、用于检测在所述中间路面区域中的标志线的条件。

3.根据权利要求2所述的标志线检测系统，其中

所述检测条件计算单元被构造成基于在所述前方接近的路面区域、所述中间路面区域和所述远处路面区域中的每个标志线的边缘强度，来计算所述第一检测条件、所述第二检测条件和所述第三检测条件。

4.根据权利要求1至3的任意一项所述的标志线检测系统，其中

所述路面区域识别单元被构造成当没有在所述远处路面区域中检测到所述标志线时，识别比所述远处路面区域更靠近所述车辆的新的远处路面区域。

5.根据权利要求1至3的任意一项所述的标志线检测系统，其中

所述信息提取单元、所述路面区域识别单元以及所述标志线检测单元设置在电子控制单元(20)中。

6.一种标志线检测方法，其特征在于，包括：

基于成像区域中的图像信息，提取从成像装置(10)到成像对象的深度距离信息，所述成像区域由捕捉车辆的周围环境的所述成像装置捕捉；

基于所述深度距离信息，识别远处路面区域，所述远处路面区域是如下路面区域：在所述图像信息中排除了所述车辆的前方接近的路面区域，并且比所述前方接近的路面区域距离更远离所述车辆；并且

基于与所述远处路面区域的位置相对应的图像信息，检测在所述远处路面区域中的标志线。