[发明专利]一种360度全景拍摄装置及方法

权利要求书

1.一种360度全景拍摄装置，其特征在于：包括四旋翼飞行器（31）、单片机主控模块（34）、景象拍摄模块（33）、无线通信模块（32）和远端图像拼接处理计算机（1）及打印设备（2）；所述的四旋翼飞行器（31）作为载体，搭载单片机主控模块（34）以及景象拍摄模块（33）和无线通信模块（32）进行拍摄工作，并将拍摄的照片通过无线通信模块（32）传输给所述的远端图像拼接处理计算机（1）进行图像拼接处理，并通过所述的打印设备（2）将拼接处理好的图像打印出来。

2.一种利用权利要求1所述的360度全景拍摄装置进行360度全景拍摄的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：拍摄装置初始化；

步骤2：单片机主控模块（34）控制四旋翼飞行器（31）升空至预设高度；

步骤3：单片机主控模块（34）控制景象拍摄模块（33）进行拍摄工作和四旋翼飞行器（31）转向以及通过无线通信模块（32）将拍摄图像传输至远端图像拼接处理计算机（1）；

步骤4：远端图像拼接处理计算机（1）将接收所得图像进行拼接，最后将所有图像合成为360度的全景图；

步骤5：打印设备（2）将最终合成的全景图打印出来，拍摄装置平稳降落。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤1中所述的拍摄装置初始化，包括四旋翼飞行器飞行高度，飞行器每次的水平转动角度以及垂直转动角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤3的具体实现包括以下子步骤：

步骤3.1：读取预设的四旋翼飞行器（31）每次的水平方向转角以及垂直方向转角；

步骤3.2：单片机主控模块（34）控制景象拍摄模块（33）进行图像拍摄，并将所得图像传输至远端图像拼接处理计算机（1），并进行等待；

步骤3.3：远端图像拼接处理计算机（1）对每一张接收所得图像进行检测，判断所得图像的清晰度是否满足要求，以及是否与上一张图像之间有50%及以上的重叠比例；

若不满足，反馈信号至单片机主控模块（34）继续执行步骤3.2；

若满足，同时判断该水平方向上是否已拍摄完全，若拍摄还不完全，则反馈信号至单片机主控模块（34）执行步骤3.4；若是拍摄完全了，则执行步骤3.5；

步骤3.4：单片机主控模块（34）控制四旋翼飞行器（31）进行水平方向转向后继续执行步骤3.2；

步骤3.5：单片机主控模块（34）判断垂直方向转角是否达到最大值，若还没达到最大值，则单片机主控模块（34）控制四旋翼飞行器（31）进行垂直方向转向后继续执行步骤3.2；若已达到最大值则执行步骤3.6；

步骤3.6：单片机主控模块（34）控制景象拍摄模块（33）结束工作，并保存参考数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤4的具体实现包括以下子步骤：

步骤4.1：远端图像拼接处理计算机（1）等待接收图像；

步骤4.2：远端图像拼接处理计算机（1）对接收所得图像进行图像预处理；

步骤4.3：远端图像拼接处理计算机（1）对预处理后的图像以及上一张图像进行比对；若是与上一张图像的重合比例没达到50%及以上则继续执行步骤4.1；若与上一张图像重合比例达到50%及以上则执行步骤4.4；

步骤4.4：对待配准图像以及之前已拼接的图像建立变换模型并进行统一坐标变换，即将两张带配准图像进行快速傅里叶变换，通过互功率谱计算两幅图像之间的平移矢量；

步骤4.5：通过在步骤4.4中得到的平移矢量对两幅待配准图像进行融合重构，构成一张新的图像，并进行判断，是否全景拼接完成，即判断是否上下两个垂直方向角度是否都达到过预设的最大值，若完成则执行步骤4.6；若还没完成则继续执行步骤4.1；

步骤4.6：远端图像拼接处理计算机（1）发送命令至打印设备（2），将拼接完成的图像打印出来。