[发明专利]基于符号ZBDD的装配序列生成方法

权利要求书

1.基于符号ZBDD的装配序列生成方法，其特征是，包括步骤如下：

步骤A.获得装配体知识，存储装配体零件的动态数组，以及装配体的连接矩阵和干涉矩阵；

步骤B.根据装配体的连接矩阵，创建连接矩阵的ZBDD；

步骤C.根据装配体的干涉矩阵，创建干涉矩阵的ZBDD；

步骤D.对动态数组的所有零件和子装配体进行两两组合，当两个零件和/或子装配体组合在一起满足连接约束关系和优先约束关系时，则将这两个零件和/或子装配体组合而成的新的子装配体存储到动态数组内，并根据该动态数组创建可行装配序列的ZBDD；

步骤E.对生成的表示可行装配序列的ZBDD进行精化，即判断可行装配序列的ZBDD中是否存在不参与装配的的子装配体，若有，将生成该子装配体的装配操作从ZBDD中删除，即删除装配过程中的死状态。

2.根据权利要求1所述基于符号ZBDD的装配序列生成方法，其特征是，所述步骤B的具体步骤如下：

步骤B1.对装配体的各个零件进行编号，如果装配体有n个零件，则用n个变量X＝(x₀，x₁，…，x_n-1)对零件和子装配体进行编码；每个变量表示一个零件，两个或多个变量组成的集合表示子装配体；根据装配体的连接矩阵，得到装配体连接矩阵的组合集合表示为C(X)＝{x_ix_j|x_i∈X，x_j∈X，i≠j}，其中x_i和x_j表示两个不同的零件；

步骤B2.根据装配体连接矩阵的组合集合以及组合集合到ZBDD的映射关系，进而得到装配体连接矩阵的ZBDD表示。

3.根据权利要求1所述基于符号ZBDD的装配序列生成方法，其特征是，所述步骤C的具体步骤如下：

步骤C1.对坐标轴的各个方向进行编号，使用6个变量Z＝(z₀，z₁，z₂，z₃，z₄，z₅)为三维坐标的+X、+Y、+Z、-X、-Y和-Z这6个方向编码；根据装配体的干涉矩阵，得到装配体干涉矩阵的组合集合表示为T(XZ)＝{x_ix_jz_k|x_i∈X，x_j∈X，z_k∈Z，i≠j}，其中x_i和x_j表示2个不同的零件；

步骤C2.根据装配体干涉矩阵的组合集合以及组合集合到ZBDD的映射关系，进而得到装配体干涉矩阵的零压缩二叉决策图表示。