[发明专利]用于对工业机器人编程的方法和对应的工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种对工业机器人编程的方法，在该方法中，通过手动引导使工业机器人的操纵器臂运动进入到至少一个姿势中，在该姿势中，利用工业机器人的控制装置检测至少一个要记录在机器人程序中的控制变量，并作为对应的程序指令的参数存储在机器人程序中。本发明还涉及一种工业机器人，其具有机器人控制器，该机器人控制器被设计和/或设置用于执行这样的方法。

背景技术

专利文献WO 2010/069429 A1中提出了一种用于向操纵器、特别是机器人的控制装置输入指令的方法，该方法具有下述步骤：检测沿第一方向作用在操纵器上的第一力；将检测到的第一力与所存储的对应于各个指令的力进行对比；如果所检测到的第一力与所存储的其中一个力一致，则将对应于该存储的力的指令发送到操纵器的控制装置中。

发明内容

本发明的目的在于提出一种对工业机器人编程的方法，利用该方法并通过手动地引导操纵器臂的运动，可以对工业机器人进行简单、准确的编程。

本发明的目的通过一种对工业机器人编程的方法来实现，在该方法中，通过工业机器人的操纵器臂的手动引导的运动进入到至少一个姿势中，在该姿势中对至少一个要记录在机器人程序中的控制变量通过工业机器人的控制装置进行检测，并作为对应的程序指令的参数存储在机器人程序中，该方法具有以下步骤：

选择程序指令类型，对应于该程序指令类型的参数应该被存储，

在手动引导地操纵所述操纵器臂期间，以预设的时间步长(Zeitschritten)对所述至少一个要记录的控制变量进行连续检测并中间存储，

在手动引导地操纵所述操纵器臂期间，以预设的时间步长对所述操纵器臂的各个当前姿势的至少一个与位置相关和/或与运动相关的变量进行连续检测，

将以预设的时间步长检测到的与位置相关和/或与运动相关的变量与预设的、表示中断标准的与位置相关和/或与运动相关的变量相比较，

当连续检测到的与位置相关和/或与运动相关的变量中的一个满足中断标准时，将所述控制变量中的一个作为所选择的程序指令的参数存储在所述机器人程序中。

具有配设的机器人控制器的操纵器臂、特别是工业机器人是工作机器，其可以装备工具以自动地操作和/或处理对象，并对多个运动轴例如关于方向、位置和工作流程是可编程的。工业机器人通常包括机器人臂，机器人臂具有多个通过关节连接的节肢和可编程的机器人控制器(控制装置)，机器人控制器可以在运行期间自动地控制或调节操纵器臂的运动过程。节肢通过受机器人控制器控制的驱动器、尤其是电驱动器运动，特别是关于工业机器人的、代表关节的运动自由度的运动轴运动。

操纵器臂例如可以包括支架和通过关节相对于支架可转动地安装的转盘，在转盘上利用另外的关节可摆动地安装有摇臂。在此，可以在摇臂上在其一侧通过其他的关节可摆动地安装有悬臂。悬臂在此支承机器人手，在此，悬臂和/或机器人手可以具有多个另外的关节。具有多个通过关节连接的节肢的操纵器臂可以被设计为曲臂机器人，其具有多个连续、依次设置的节肢和关节，特别是可以将操纵器臂设计为六轴曲臂机器人。

然而，具有配设的机器人控制器的操纵器臂(例如工业机器人)也特别可以是所谓的轻型机器人，其与常规的工业机器人的不同之处首先在于：其具有有利于人机协作的结构尺寸，并同时具有与其自身重量相比相对较高的承载能力。此外，轻型机器人特别可以是力调节和/或力矩调节地运行，例如以挠度调节(Nachgiebigkeitsregelung)的方式运行，而不是位置调节地运行，这例如可以使对操纵器臂的姿势的手动调整更加简单。此外，由此还可以实现更安全的人机协作，因为例如可以防止或至少减轻操纵器臂与人的意外碰撞，以使人们不会受到伤害。这样的操纵器臂或这种轻型机器人可以具有六个以上的自由度，从而提供一种超定的系统(überbestimmtes System)，由此可以使操纵器臂以多种不同的姿势沿相同的方向到达空间中的相同的点。轻型机器人可以适当的方式响应外部的作用力。可以使用力传感器来测量力，力传感器能够在全部三个空间方向上测量力或力矩。替代地或附加地，也可以在不适用特定的传感器的情况下例如根据所测得的驱动器的电机电流来估算轻型机器人的关节上的外力。作为调节的概念，例如可以将通过对轻型机器人的建模而进行的间接的力调节作为机械阻力(阻抗)或直接的力调节。