[发明专利]用于腹腔微创手术的视觉机器人

权利要求书

1.用于腹腔微创手术的视觉机器人，它包括壳体(12)和清洁基体(13)；其特征在于：它还包括三段轴结构、悬挂支架(1)、电机(2)、曲柄滑块机构(4)、摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、两个永磁铁(9)、两个固定轴(11)和多个LED灯(5)；

三段轴结构包括第一传动轴(21)、第二传动轴(22)、第三传动轴(20)、弹簧(26)和方形键(27)，第一传动轴(22)的一端和第二传动轴(21)的一端通过插装在二者上的方形键(27)连接，第一传动轴(22)的一端和第二传动轴(21)的一端之间套装有顶靠在二者上的弹簧(26)，第二传动轴(22)的另一端为空心的螺旋状端面(22-2)；第三传动轴(20)为一阶梯轴，一阶梯轴的台肩处设有与螺旋状端面(22-2)匹配的螺旋状限位块(20-2)，第三传动轴(20)的细轴(20-1)伸入第二传动轴(22)的另一端内且二者通过螺旋状端面(22-2)和螺旋状限位块(20-2)传动连接；

壳体(12)由两个半腔体(12-1)对接而成，悬挂支架(1)的两端的上表面上各镶嵌有一个永磁铁(9)；其中一个半腔体(12-1)的两端各转动安装有水平设置的一个固定轴(11)，悬挂支架(1)与两个固定轴(11)连接；

曲柄滑块机构(4)包括驱动轴(4-1)、曲柄(4-2)、连杆(4-3)、滑块(4-4)、连接杆(4-5)、导轨(4-6)、冠状齿轮(4-7)、直齿轮(4-8)、第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10)；导轨(4-6)和电机(2)均安装在所述其中一个半腔体(12-1)内，电机(2)的输出端与第一传动轴(21)的另一端连接，冠状齿轮(4-7)安装在第二传动轴(22)上，第一圆柱齿轮(4-9)安装在第三传动轴(20)上，第二圆柱齿轮(4-10)安装在所述其中一个固定轴(11)上，第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10)啮合，直齿轮(4-8)安装在驱动轴(4-1)上，直齿轮(4-8)与冠状齿轮(4-7)啮合，驱动轴(4-1)的上端与曲柄(4-2)的一端连接，曲柄(4-2)的另一端与连杆(4-3)的一端转动连接，连杆(4-3)的另一端与滑块(4-4)转动连接，导轨(4-6)上加工有滑槽(4-11)，滑块(4-4)滑动设置在滑槽(4-11)内，连接杆(4-5)的一端与滑块(4-4)连接，连接杆(4-5)的另一端安装有清洁基体(13)，清洁基体(13)布置在摄像头的上部；

所述其中一个半腔体(12-1)内布置有摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、曲柄滑块机构(4)和多个LED灯(5)；所述其中一个半腔体(12-1)的底部加工有通孔(12-2)，摄像头模块(6)镶嵌在通孔(12-2)内，摄像头模块(6)的底面上沿摄像头的周向均布安装有多个LED灯(5)；

中枢控制电路模块(8)通过数据线与无线收发模块(7)连接，摄像头模块(6)通过数据线与无线收发模块(7)连接，中枢控制电路模块(8)用于控制LED灯(5)的亮度及电机(2)的转速和转向。

2.根据权利要求1所述的用于腹腔微创手术的视觉机器人，其特征在于：滑槽(4-11)为燕尾槽或倒凸形槽。

3.根据权利要求1或2所述的用于腹腔微创手术的视觉机器人，其特征在于：所述第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10)均为直齿圆柱齿轮。

4.根据权利要求3所述的用于腹腔微创手术的视觉机器人，其特征在于：第一圆柱齿轮(4-9)与第二圆柱齿轮(4-10)的传动比为1:1。

5.根据权利要求4所述的用于腹腔微创手术的视觉机器人，其特征在于：所述悬挂支架(1)包括支撑臂(1-1)和两个连接臂(1-2)，支撑臂(1-1)为I形支撑臂，连接臂(1-2)为[形连接臂，支撑臂(1-1)的两个短臂的上表面上各镶嵌有一个永磁铁(9)，支撑臂(1-1)与两个连接臂(1-2)连接，两个连接臂(1-2)与两个固定轴(11)连接。

6.根据权利要求1、2或5所述的用于腹腔微创手术的视觉机器人，其特征在于：所述曲柄滑块机构(4)还包括两个轴承(4-12)，曲柄(4-2)的另一端通过轴承(4-12)与连杆(4-3)的一端连接，连杆(4-3)的另一端通过轴承(4-12)与滑块(4-4)连接。