[发明专利]一种现场三维信息勘验方法及系统

权利要求书

1.一种现场三维信息勘验方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、获取目标物体的深度信息流与RGB信息流；

步骤S2、基于获取的深度信息、RGB信息，提取运动参数后进行拼接，具体包括：

步骤S21、基于设定的扫描范围，对当前的扫描仪位置进行预估：

根据光线投射方法，得到预估图像，将所述预估图像与扫描图像进行匹配，得到匹配误差；

基于匹配误差，再次根据光线投射方法，更新预估图像，再次将所述预估图像与扫描图像进行匹配，得到匹配误差，直至所述匹配误差小于阈值；

步骤S22、对所述深度信息采用ICP匹配算法，提取主运动参数；

步骤S23、对所述RGB信息提取SURF特征，计算辅助运动参数；

步骤S24、将所述主运动参数与所述辅助运动参数进行融合，按照融合后的参数，将所述深度信息、RGB信息、扫描仪位置数据集成到TSDF数据卷，实时获得目标物体的三维数据。

2.一种现场三维信息勘验系统，其特征在于，包括：

RGB-D传感器，用于获取目标物体的深度信息流与RGB信息流，

处理模块，与所述RGB-D传感器连接，用于基于获取的深度信息、RGB信息，提取运动参数后进行拼接，包括：

基于设定的扫描范围，对当前的扫描仪位置进行预估；根据光线投射方法，得到预估图像，将所述预估图像与扫描图像进行匹配，得到匹配误差；基于匹配误差，再次根据光线投射方法，更新预估图像，再次将所述预估图像与扫描图像进行匹配，得到匹配误差，直至所述匹配误差小于阈值；对所述深度信息采用ICP匹配算法，提取主运动参数；对所述RGB信息提取SURF特征，计算辅助运动参数；将所述主运动参数与所述辅助运动参数进行融合，按照融合后的参数，将所述深度信息、RGB信息、扫描仪位置数据集成到TSDF数据卷，实时获得目标物体的三维数据。

3.根据权利要求2所述的现场三维信息勘验系统，其特征在于，所述RGB-D传感器为集成式RGB-D传感器。