[发明专利]用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置

权利要求书

1.用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置，包括：直线驱动组件(20)、基座(18)、导丝(9)、力传感器(7)，其特征在于，还包括：导丝扭转器、电机(11)以及驱动辅助件(5)；

所述导丝扭转器为通过螺纹连接的旋钮(13)以及旋柄(14)；所述导丝(9)从所述导丝扭转器的内部穿出，并通过所述旋柄(14)内的卡盘固定连接；

所述导丝驱动辅助件(5)包括：柱齿轮(12)、滚针推力轴承(10)、主动轮(16)以及惰轮(17)；所述滚针推力轴承(10)安装在所述柱齿轮(12)的两侧，所述旋钮(13)的头部通过卡槽与所述柱齿轮(12)固定连接，安装在所述基座(18)内的主动轮(16)以及惰轮(17)分别与所述柱齿轮(12)啮合；所述主动轮(16)由所述电机(11)驱动；

其整体连接关系为：所述柱齿轮(12)两侧的滚针推力轴承(10)外均设有U型挡片，其中右侧U型挡片(6)通过连接件与安装在所述基座(18)内的所述力传感器(7)固定连接，并通过连接件与滚珠滑块(8)固定连接，所述滚珠滑块(8)位于所述基座(18)的滑道内；左侧U型挡片(4)通过连接件与滑块(1)固定连接，所述滑块(1)同样位于所述基座(18)的滑道内；所述基座(18)通过合页连接上盖(2)；所述上盖(2)设有凹形限位板(15)以及推块(3)；当所述上盖(2)闭合时，所述凹形限位板(15)将所述柱齿轮(12)与所述主动轮(16)、惰轮(17)压紧，限制竖直方向位移，所述推块(3)将所述左侧U型挡片(4)向右侧推进，同时所述右侧U型挡片(6)、所述左侧U型挡片(4)将所述导丝驱动辅助件(5)夹紧；所述基座(18)安装在直线驱动组件(20)的滑块上。

2.如权利要求1所述的用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置，其特征在于，所述推送力测量装置的操作步骤如下：

A.将所述导丝(9)从所述导丝扭转器的内部穿出，并通过所述旋柄(14)内的卡盘固定连接；

B.将所述导丝扭转器安装于导丝驱动辅助件(5)中的所述柱齿轮(12)上；

C.闭合所述上盖(2)，限制所述导丝扭转器的位移；

D.设置所述力传感器(7)的偏移量，将当前测量值设为零点；

E.控制所述直线驱动组件(20)滑块的水平移动，所述基座(18)以及其内的所述导丝扭转器一同水平移动，通过开启所述电机(11)带动所述主动轮(16)转动，所述导丝扭转器所述导丝(9)一同旋转，此过程中，所述力传感器(7)测量值即为所述导丝(9)所受阻力。