[发明专利]推进剂加注过程中运载火箭运动信号探测定位方法

权利要求书

1.一种推进剂加注过程中运载火箭运动信号探测定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：在箭体的表面设置两个相互垂直的凸起标志，其中一个凸起标志与箭体的轴向相平行，且其延长线穿过箭体加注活门中心线，为竖直凸起标志，另一个为水平凸起标志；

步骤二：在凸起标志对应的位置设置有2D激光位移传感器，2D激光位移传感器的激光扇面与箭体凸起标志相垂直，并保证2D激光位移传感器的视场中心线与凸起标志相交，2D激光位移传感器与凸起标志的距离为d，并保证箭体发生位移后凸起标志与2D激光位移传感器的激光扇面有交点；

步骤三：当箭体发生运动后，竖直凸起标志与相对应的2D激光位移传感器激光扇面的交点为A，A到视场中心线的距离为x₁，A到2D激光位移传感器的距离为y₁；水平凸起标志与相对应的2D激光位移传感器激光扇面的交点为B，B到视场中心线的距离为x₂，B到2D激光位移传感器的距离为y₂；

步骤四：根据测得的数据可得箭体相对于初始位置的空间坐标变化为(x₁，(y₁+y₂)/2-d，x₂)，并根据空间坐标的变化适应调整执行机构的空间坐标，使得加注活门面板与加注活门位置保持一致。

2.根据权利要求1所述的推进剂加注过程中运载火箭运动信号探测定位方法，其特征在于：所述的步骤三中采集数据时，设凸起标志的高为h、宽为b，由于凸起标志有宽度，则2D激光位移传感器所测得的凸起标志的到2D激光位移传感器的距离y所对应的凸起标志在激光扇面上的点到视场中心线的距离x的集合，集合中最小值为x_min、最大值为x_max，则箭体凸起标志到2D激光位移传感器的距离的实际y₀为y+h，凸起标志在激光扇面上的点到视场中心线的实际距离x₀为(x_min+x_max)/2；将(x_max-x_min)与b进行比较，若(x_max-x_min)与b相等，则说明所测数据为箭体凸起标志坐标；若(x_max-x_min)与b不相等，则说明所测数据为干扰点坐标。

3.根据权利要求1所述的推进剂加注过程中运载火箭运动信号探测定位方法，其特征在于：所述的竖直凸起标志和水平凸起标志分布于箭体加注活门上下两侧。