[发明专利]管件焊道侦测系统及方法

权利要求书

1.一种管件焊道侦测系统，其特征在于，包括:

环状光源，具有光轴，所述环状光源用以发出环状光至呈圆柱状的管件，所述环状光源的所述光轴与所述管件的中心轴为同轴；

影像撷取装置，具有镜头，所述镜头的镜面朝向所述管件的外侧柱体，所述影像撷取装置用以撷取所述管件的影像之后输出，所述管件的影像具有多个像素点；及

影像处理装置，连接至所述影像撷取装置，所述影像处理装置接收由所述影像撷取装置所输出的所述管件的所述影像，并将所述像素点的坐标形成于原始坐标平面，所述原始坐标平面是由相互垂直的水平坐标轴x轴与垂直坐标轴y轴所构成，部分所述像素点位于相较于所述水平坐标轴x轴具有固定倾斜角度的直线上，具有所述固定倾斜角度的所述直线表示为直线方程式所述直线方程式包含所述固定倾斜角度m₀°与第一常数c₀，且所述直线方程式包含变量x与y，具有所述固定倾斜角度的所述直线至所述原始坐标平面的原点的最短距离为第二常数，所述影像处理装置将位于具有所述固定倾斜角度的所述直线的每一个所述像素点个别转换为位于参考坐标平面的参考弦波，所述参考坐标平面是由相互垂直的坐标轴m°与坐标轴c所构成，m°对应至所述固定倾斜角度的变量，c对应至所述第一常数c₀的变量，每一个所述参考弦波的弦波方程式为xcos(m°)+ysin(m°)＝c，是以位于所述原始坐标平面的每一个所述像素点的坐标x与y作为固定常数，并以m°与c作为所述参考弦波的所述弦波方程式x cos(m°)+y sin(m°)＝c的变量，所述参考弦波于所述参考坐标平面交会于交点，每一个所述交点的坐标是以所述固定倾斜角度与所述第二常数所组成；

其中，所述影像处理装置判断位于所述参考坐标平面的所述交点中，是否具有最多所述参考弦波交会的交点，以判断所述管件是否具有管件焊道；以及

当所述影像处理装置判断所述管件具有所述管件焊道时，最多所述参考弦波交会的交点于所述原始坐标平面的坐标位置即为所述管件焊道的位置。

2.如权利要求1所述的管件焊道侦测系统，其特征在于，所述影像撷取装置是透过通讯协议输出所述管件的所述影像至所述影像处理装置。

3.如权利要求2所述的管件焊道侦测系统，其特征在于，所述影像处理装置透过无线传输及有线传输的其中之一的手段接收由所述影像撷取装置所输出的所述管件的所述影像。

4.如权利要求1所述的管件焊道侦测系统，其特征在于，所述影像撷取装置是摄像机及相机的其中之一。

5.一种管件焊道侦测方法，其特征在于，包括:

照射环形光至管件；

撷取所述管件的影像；

于第一坐标平面上找出所撷取的所述管件的所述影像的多个像素点的坐标，所述第一坐标平面是由相互垂直的水平坐标轴x轴与垂直坐标轴y轴所构成，并找出所述像素点中位于相较于所述水平坐标轴x轴具有固定倾斜角度的直线上的所述像素点，具有所述固定倾斜角度的所述直线表示为直线方程式所述直线方程式包含所述固定倾斜角度m₀°与第一常数c₀，且所述直线方程式包含变量x与y，具有所述固定倾斜角度的所述直线至所述第一坐标平面的原点的最短距离为第二常数；

将位于具有所述固定倾斜角度的所述直线的部分所述像素点个别转换为位于第二坐标平面的参考弦波，所述第二坐标平面是相互垂直的坐标轴m°与坐标轴c所构成，m°对应至所述固定倾斜角度的变量，c对应至所述第一常数c₀的变量，每一个所述参考弦波的弦波方程式为x cos(m°)+y sin(m°)＝c，是以位于所述第一坐标平面的每一个所述像素点的坐标x与y作为固定常数，并以m°与c作为所述参考弦波的弦波方程式x cos(m°)+y sin(m°)＝c的变量，所述参考弦波于所述第二坐标平面上交会于交点，所述交点的坐标是以所述固定倾斜角度与所述第二常数所组成；以及

判断位于所述第二坐标平面上的所述交点中，是否具有最多所述参考弦波交会的交点，以判断所述管件是否具有管件焊道。

6.如权利要求5所述的管件焊道侦测方法，其特征在于，更包含：将所述交点中最多所述参考弦波交会的交点于所述第二坐标平面上的坐标，转换为所述第一坐标平面上的坐标。