[发明专利]一种带视觉的四轴机器人系统

权利要求书

1.一种带视觉的四轴机器人系统，其特征在于：它包括四轴机器人本体、四轴控制驱动系统、若干传感器和主控系统；所述的传感器包括图像传感器；所述的图像传感器分布在四轴机器人本体上；每个图像传感器附近设置有独立的照明光源；所述的主控系统由图像识别模块、图像定位模块、图像测量模块、图像数据处理模块、控制模块组成；所述的图像识别模块、图像定位模块和图像测量模块的图像数据输入端分别与图像传感器连接；所述的图像识别模块、图像定位模块和图像测量模块的图像数据输出端与图像数据处理模块的信号输入端连接；所述的图像数据处理模块的命令输出端连接控制模块的命令输入端；所述的控制模块的控制信号输出端连接四轴控制驱动系统；所述的四轴控制驱动系统与四轴机器人本体上的控制器连接；所述的主控系统还包括故障检测和报警模块，所述的故障检测和报警模块的信号输入端与图像数据处理模块的报警信号输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种带视觉的四轴机器人系统，其特征在于：所述的四轴机器人本体包括X轴、Y轴、Z轴和360°S轴；所述的X轴上设置有X轴伺服电机和用于控制X轴伺服电机的X轴伺服控制器；所述的Y轴上设置有Y轴伺服电机和用于控制Y轴伺服电机的Y轴伺服控制器；所述的Z轴上设置有Z轴伺服电机和用于控制Z轴伺服电机的Z轴伺服控制器；所述的360°S轴上设置有360°S轴伺服电机和用于控制360°S轴伺服电机的360°S轴伺服控制器；所述的四轴控制驱动系统分别与X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器、Z轴伺服控制器、360°S轴伺服控制器连接。

3.根据权利要求1所述的一种带视觉的四轴机器人系统，其特征在于：所述的传感器还包括用于辅助图像数据处理模块的其他功能传感器；所述的其他功能传感器与图像数据处理模块连接。

4.根据权利要求1所述的一种带视觉的四轴机器人系统，其特征在于：所述的主控系统的图像数据处理模块和故障检测和报警模块通过互联网连通监控中心的显示设备和数据储存装置。