[发明专利]手术器械组、特别是机器人引导的手术器械的传动器组和手术器械

说明书

根据本发明的一个方面，手术器械组具有：模块化的电机驱动的驱动单元(1)，其具有包括至少一个从动元件(10A，10B；100；1000)的从动器组；和器械杆(2)，其可松脱地与驱动单元相连接，并具有包括至少一个驱动元件(20A，20B；200；2000)的驱动器组，其中，从动器组和驱动器组通过机械接口彼此联接，接口具有：至少一个单侧连接(10A‑20A，10B，20B)；榫形件(100)和凹部，其中，榫形件在所述凹部中径向扩展，特别是有弹性地和/或通过至少一个单独的本体(100.1)径向扩展；和/或在榫形件和凹部之间构成沿径向方向呈波浪状的间隙，在间隙中设有可径向移动且轴向固定的中间元件组(100.7)；和/或翻转杠杆(1000)。

本申请是申请人库卡实验仪器有限公司的国际申请日为20130628、进入中国国家阶段日期为2014年12月25日的、发明名称为“手术器械组、特别是机器人引导的手术器械的传动器组和手术器械”、中国国家申请号为201380033727.3(国际申请号为PCT/EP2013/001917)的PCT进入中国的发明申请的分案申请。

技术领域

本发明的一个方面涉及一种手术器械组，一种具有这种操纵器引导的器械组的操纵器手术系统以及一种用于装配这种操纵器手术系统的操纵器的方法。

背景技术

例如，由专利文献EP 1015068 A1可知一种具有操纵器引导的手术器械的操纵器手术系统，其自由度通过操纵器中的传动器组来激活，特别是考虑到无菌的要求，这使得器械在操纵器上的连接变得困难。

专利文献DE 102009060987 A1公开了一种手术用操纵器器械，其具有自己的用于激活器械自由度的驱动单元，器械具有带有联接元件的机械接口，联接元件在不满足无菌要求的情况下嵌入到另一联接元件的下陷凸部中。

发明内容

本发明的这一方面的目的在于提出一种更好的手术器械。

本发明的目的通过根据本发明的手术器械组实现，其具有：模块化的电机驱动的驱动单元，该驱动单元具有包括至少一个从动元件的从动器组；和器械杆，其可松脱地与所述驱动单元相连接，以及具有包括至少一个驱动元件的驱动器组，其中，所述从动器组和所述驱动器组通过机械接口彼此联接，所述机械接口具有：至少一个单侧连接；和/或榫形件和凹部，其中，所述榫形件在所述凹部中径向扩展，特别是有弹性地和/或通过至少一个单独的本体径向扩展。

根据本发明的器械组，其中，至少一个从动元件和/或驱动元件被可平移地或可旋转地调整地引导；和/或所述机械接口具有至少一个榫形件和至少一个凹部，其中，在所述榫形件和所述凹部之间构成沿径向方向呈波浪状的间隙，在所述间隙中设有可径向移动且轴向固定的中间元件组；和/或翻转杠杆。

根据本发明的器械组，其中，至少一个从动元件和/或驱动元件与联接件相联接，使得能够将所述元件和所述联接件其中一个的平移运动或旋转运动中的一种转换为所述元件和所述联接件中的其中另一个的平移运动或旋转运动的另一种。所述联接件具有转动推力轴承和/或齿部。

根据本发明的器械组，其中，所述器械杆具有法兰，并且所述机械接口设置在所述法兰的在面向末端执行器的表面上、背向末端执行器的表面上或侧表面上。

根据本发明的器械组，其中，所述从动器组和/或所述驱动器组具有至少一对方向相反的从动元件或驱动元件。

根据本发明的器械组，具有用于补偿公差的补偿元件。

根据本发明的器械组，至少一个从动元件和/或驱动元件在与它们的调节方向相反的方向上预紧。

根据本发明的器械组，其中，从动元件和可与其相联接的驱动元件的彼此相向的端面中的至少一个被设计为平的或球形的,和/或具有突出部，用于接合在另一个端面中的凹部中。

根据本发明的器械组，具有夹紧件用于使所述机械接口的插入凹部中的榫形件的径向扩张。