[发明专利]手术器械组、特别是机器人引导的手术器械的传动器组和手术器械

权利要求书

1.一种手术器械，具有：

包括至少一个可转动的从动节肢(31)的驱动模块(25；25'；125)；

能够与所述驱动模块可松脱地连接的器械杆(20；20'；120)，所述器械杆具有至少一个可引导移动的驱动节肢(32；32'；32"；132；132'；132")；和

位于所述驱动模块和所述器械杆之间的接口(24)，该接口具有导引元件(30；30'；30"；130；330)和凹槽(33；33')，

其中，所述凹槽设置在所述从动节肢和驱动节肢中的其中一个上，所述导引元件设置在所述从动节肢和驱动节肢中的另一个上，并且当所述从动节肢和所述驱动节肢彼此联接时，所述导引元件在所述凹槽中受引导地移动，

其中，所述导引元件可轴向移动地支承，

和/或所述凹槽的导引壁具有开口，用于通过所述从动节肢的转动插入所述导引元件，

和/或所述凹槽相对于所述从动节肢的转动轴线和/或所述驱动节肢的移动轴线(B；B'；B"；B”'；B^Ⅳ)是非对称的。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动节肢在所述器械杆上和/或在与所述器械杆相连接的驱动模块上被引导地移动(34；34')。

3.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，设有公差元件(130.2；132.3；333.1)，当从动节肢和驱动节肢彼此联接时，所述公差元件使所述从动节肢和所述驱动节肢沿所述驱动节肢的移动轴线(B；B'；B"；B”'；B^Ⅳ)预紧。

4.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，设有连杆(138)，用于使所述导引元件轴向移动。

5.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述导引元件偏心地设置在所述从动节肢上。

6.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述凹槽相对于所述驱动节肢的移动轴线(B；B'；B"；B”'；B^Ⅳ)横向地设置在所述驱动节肢上。

7.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动节肢与至少基本上平行于所述驱动节肢的移动轴线的牵引件和/或推压件(36；136)相连接。

8.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，设有接口，用于连接在机器人上。

9.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述可转动的从动节肢是可不受限制地转动的从动节肢。

10.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述可引导移动的驱动节肢是可在末端止挡件(37.1，37.2)之间引导移动的驱动节肢。

11.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述导引元件被预紧地支承。

12.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述凹槽基本上被构造得仅到所述转动轴线。

13.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述导引元件偏心地设置在所述驱动模块的转动电机的从动轴上。

14.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述凹槽相对于所述驱动节肢的移动轴线(B；B'；B"；B”'；B^Ⅳ)垂直地设置在所述驱动节肢上。

15.如权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述导引元件具有至少一个可转动地受到支承的滚动体(130.1；330.2)，用于与所述凹槽接触。

16.一种用于如前面任一项权利要求所述的手术器械的驱动模块(25；25'；125)，具有至少一个可转动的从动节肢(31)和所述手术器械的接口的导引元件(30；30'；30"；130；330)或凹槽。

17.如权利要求16所述的驱动模块，其特征在于，所述可转动的从动节肢是可无限制地转动的从动节肢。

18.一种用于如权利要求1至15中任一项所述的手术器械的器械杆(20；20'；120)，具有至少一个可被引导地移动的驱动节肢(32；32'；32"；132；132'；132")和所述手术器械的接口的凹槽或导引元件。