[发明专利]一种操作速度获取方法及装置

权利要求书

1.一种操作速度获取方法，其特征在于，所述方法包括：

在预定的工件移动空间内建立坐标系，在所述坐标系内定义所述工件各边缘点且将其中至少一边缘点作为对齐点，并在工件定义第一操作点；

在所述工件移动空间内定义外部控制点；

操作装置在所述第一操作点操作所述工件移动，所述移动包括：工件平移至所述对齐点和外部控制点重合；或者，在所述对齐点和外部控制点重合的情况下，工件绕所述外部控制点进行转动；

根据平移前的对齐点坐标及外部控制点坐标获得平移矢量，在所述第一操作点通过所述平移到达第二操作点时，根据平移矢量及第一操作点坐标计算平移后的第二操作点坐标，据以计算所述第一操作点平移至第二操作点的第一坐标移动量；

在所述第二操作点通过所述转动到达第三操作点时，结合转动角度计算所述第三操作点的坐标，据以计算第二操作点转动至第三操作点的第二坐标移动量；

结合所述第一坐标移动量及第二坐标移动量以计算出总移动量；

根据所述总移动量计算工件的移动距离；

结合所述第一操作点移动至第三操作点的时间、及所计算的工件的移动距离，计算工件相对外部控制点的移动速度。

2.根据权利要求1所述的操作速度获取方法，其特征在于，还包括：获取工件的各所述边缘点进行所述移动后的坐标。

3.根据权利要求2所述的操作速度获取方法，其特征在于，所述外部控制点位于预设的法线上，所述工件上每两个边缘点构成一线段；每次的所述转动是将所述工件转动至令其边缘的一所述线段同所述法线重合，所述工件的转动角度是通过计算所述线段转动至同法线重合的转动角度而获得的。

4.根据权利要求3所述的操作速度获取方法，其特征在于，所述转动角度等于：在第二操作点通过所述转动到达第三操作点时，第二操作点和外部控制点连线同第三操作点和外部控制点连线间的夹角。

5.根据权利要求1所述的操作速度获取方法，其特征在于，所述坐标系包括：X轴、Y轴、Z轴及U轴，其中，所述U轴是转动轴，以角度为单位。

6.一种操作速度获取装置，其特征在于，所述操作速度获取装置包括：坐标定义单元及工件移动速度获取单元；

所述坐标定义单元，用于在预定的工件移动空间内建立坐标系，在所述坐标系内定义所述工件各边缘点且将其中至少一边缘点作为对齐点，并在工件定义第一操作点；在所述工件移动空间内定义外部控制点；

操作装置在所述第一操作点操作所述工件移动，所述移动包括：工件平移至所述对齐点和外部控制点重合；或者，在所述对齐点和外部控制点重合的情况下，工件绕所述外部控制点进行转动；

所述工件移动速度获取单元，用于根据平移前的对齐点坐标及外部控制点坐标获得平移矢量，在所述第一操作点通过所述平移到达第二操作点时，根据平移矢量及第一操作点坐标计算平移后的第二操作点坐标，据以计算所述第一操作点平移至第二操作点的第一坐标移动量；在所述第二操作点通过所述转动到达第三操作点时，结合转动角度计算所述第三操作点的坐标，据以计算第二操作点转动至第三操作点的第二坐标移动量；结合所述第一坐标移动量及第二坐标移动量以计算出总移动量；根据所述总移动量计算工件的移动距离；结合所述第一操作点移动至第三操作点的时间、及所计算的工件的移动距离，计算工件相对外部控制点的移动速度。

7.根据权利要求6所述的操作速度获取装置，其特征在于，所述坐标转化单元，还用于获取工件的各所述边缘点进行所述移动后的坐标。

8.根据权利要求7所述的操作速度获取装置，其特征在于，所述外部控制点位于预设的法线上，所述工件上每两个边缘点构成一线段；每次的所述转动是将所述工件转动至令其边缘的一所述线段同所述法线重合，所述工件的转动角度是通过计算所述线段转动至同法线重合的转动角度而获得的。

9.根据权利要求8所述的操作速度获取装置，其特征在于，所述转动角度等于：在第二操作点通过所述转动到达第三操作点时，第二操作点和外部控制点连线同第三操作点和外部控制点连线间的夹角。

10.根据权利要求6所述的操作速度获取装置，其特征在于，所述坐标系包括：X轴、Y轴、Z轴及U轴，其中，所述U轴是转动轴，以角度为单位。