[发明专利]一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人

权利要求书

1. 一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，包括移动部分、吸附部分和喷涂部分；

其特征在于：所述移动部分包括纵向移动装置和横向移动装置；

所述纵向移动装置包括纵向导柱（7），所述纵向导柱（7）上安装有框架（3），所述框架（3）上安装有连接外部电源的直流电机（9）和被所述直流电机（9）驱动的齿轮（2），所述齿轮（2）连接有齿条本体（1），齿轮（2）和齿条本体（1）相互啮合运动；所述框架（3）上安装有四个框架支腿（16），并且四个所述框架支腿（16）与纵向导柱（7）以移动副的方式相联；

所述横向移动装置包括固定安装于所述齿条本体（1）上的气缸（10）和微型气缸（15），气缸（10）连接有活塞杆（11），在所述纵向导柱（7）上安装有横向导柱（12），所述活塞杆（11）和两个横向导柱（12）与所述纵向导柱（7）固定连接；所述齿条本体（1）上安装有能够控制气缸运动的电磁方向阀（14）；

所述吸附部分包括安装于所述框架（3）上的框架真空吸盘（5），所述框架真空吸盘（5）通过微型真空泵Ⅰ（6）控制框架真空吸盘（5）在垂直平面的吸附和释放；所述齿条本体（1）安装有本体真空吸盘（4），所述本体真空吸盘（4）通过微型真空泵Ⅱ（8）控制本体真空吸盘（5）的吸附和释放；

所述喷涂部分包括置于地面的涂料供料装置（19）和安装于所述框架（3）上的供料管接口（17），所述供料管接口（17）与安装在所述框架（3）上的涂料喷嘴（18）相通，所述涂料供料装置（19）和供料管接口（17）通过供料软管（20）连接。

2.根据权利要求1所述的一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，其特征在于：所述本体真空吸盘（4）具有三个，且三个本体真空吸盘（4）以串联方式连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，其特征在于：所述框架真空吸盘（5）具有四个，并且四个框架真空吸盘（5）以串联方式连接。

4.根据权利要求1所述的一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，其特征在于：还包括能够保障爬壁喷涂机器人作业时避免坠落的安全绳（21）和安全随动小车（22）。

5.根据权利要求4所述的一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，其特征在于：所述安全绳（21）一端连接于所述框架（3）上，其另一端连接于所述安全随动小车（22）上。

6.根据权利要求1或4所述的一种导柱式吸盘爬壁喷涂机器人，其特征在于：在所述齿条本体（1）设有能够使所述横向导柱（12）运动的导套（13）。