[发明专利]一种可升降泊车机器人

权利要求书

1.一种可升降泊车机器人，包括机器人底座，所述机器人底座包括两个平行设置的机器人侧体，所述两机器人侧体通过机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在所述机器人底座的底部、靠近四角的位置上设有使机器人底座移动的驱动轮；其特征在于，在所述机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在所述两个升降机构上分别设有相互平行的呈Z字形的车轮承载机构，所述升降机构为多级可伸缩升降机构；多级可伸缩升降机构为三级液压升降机构或三级丝杆升降机构或三级桅柱升降机构，所述多级可伸缩升降机构的上部向所述U形腔倾斜。

2.根据权利要求1所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述两车轮承载机构之间设有横向伸缩机构，所述两个车轮承载机构的大部分位于所述U形腔的内部，并靠近所述机器人主体的侧面。

3.根据权利要求1或2所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述两个车轮承载机构设有与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述车轮承载端设置为与所述车轮承载端的长度延伸方向一致的U形横向车轮支撑部件。

4.根据权利要求1或2所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述两个车轮承载机构分别设有与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述每个车轮承载端的一侧面分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件，所述两个第一U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述两个第二U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行，所述第二U形车轮支撑部件与所述车轮承载端设有承载端伸缩机构。

5.根据权利要求3所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述每个U形横向车轮支撑部件与所述机器人侧体相对的侧面或所述两个U形横向车轮支撑部件之间相对的侧面上分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件，所述第一U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述第二U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行，所述第二U形车轮支撑部件与所述车轮承载端设有承载端伸缩机构。

6.根据权利要求5所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述承载端伸缩机构包括设置在所述车轮承载端上的直线滚柱导轨，所述直线滚柱导轨上设有两个相互平行的承载端滑块，所述第二U形车轮支撑部件安装在所述承载端滑块上，所述承载端滑块的中心位置旋合有螺杆，所述螺杆与所述直线滚柱导轨平行；还包括承载端伺服电机，所述承载端伺服电机的转动轴与所述螺杆连接。

7.根据权利要求5或6所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述两个升降机构的顶端通过支撑座连接，所述横向伸缩机构包括设置在所述支撑座上的导轨，所述导轨上设有两个滑块，所述两个滑块分别通过车轮承载座与所述车轮承载机构相连，所述两个滑块通过驱动机构在所述导轨上滑动。

8.根据权利要求5或6所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述机器人主体为分体结构，包括第一机器人主体和第二机器人主体，所述两升降机构分别设置在所述第一机器人主体和所述第二机器人主体上；所述横向伸缩机构设置在所述第一机器人主体和所述第二机器人主体之间。

9.根据权利要求7所述的可升降泊车机器人，其特征在于，所述驱动机构为齿轮齿条驱动机构，包括所述两个滑块上分别设置为齿条结构，所述两个齿条结构上分别啮合有齿轮，所述两个齿轮分别通过伺服电机驱动；或者，所述驱动机构为双活塞式双出杆液压缸，所述液压缸的两个活塞杆分别与所述两个车轮承载座连接。