[发明专利]一种基于理论弹道引导模式下的单杆补偿方法

说明书

技术领域

本发明属于自动控制应用技术领域，具体涉及一种基于理论弹道引导模式下的单杆补偿方法。

背景技术

光电跟踪测量设备是一种广泛应用于靶场建设中的对空间飞行目标进行实时跟踪的精密观测设备，在国防建设中发挥着重要的作用。在靶场试验任务中，最为常见的天气状况就是晴空当中夹杂着云层以及阴天云层密布，在这种情况下，目标时而会被遮挡，如果仅仅依靠光学成像技术对目标的识别来进行跟踪的话，将是一件非常困难的事，由此也会错失很多重要的测量数据。

参见附图1，近年来，随着科学技术的进步，理论弹道数据得到了逐步完善，使得以理论弹道数据为基准的理论弹道引导模式下的跟踪成为了靶场光电跟踪测量设备的主要跟踪手段。但是，理论弹道数据毕竟只是预先设定好的、理论的飞行轨迹，在飞行末期和突发情况下，其实际飞行轨迹与理论弹道数据存在着一定的偏差，跟踪误差大，这就需要工作人员实时的对理论弹道数据进行修正，以保证光电跟踪测量设备在理论弹道引导模式下对飞行目标的精密跟踪。

发明内容

本发明的目的在于提出一种基于理论弹道引导模式下的单杆补偿方法，解决现有技术存在的跟踪误差大的问题，保证光电跟踪测量设备在理论弹道引导模式下对飞行目标的精密跟踪。

为实现上述目的，本发明的一种基于理论弹道引导模式下的单杆补偿方法为：光电跟踪测量设备在理论弹道引导模式下对飞行目标的进行精密跟踪时，通过对目标的实时观测，不断地运用手中的单杆实时的对理论弹道数据进行修正，在理论弹道引导数据中跟踪目标位置的基础上叠加了单杆积分修正量和单杆微分修正量，形成新的跟踪目标位置。

所述的单杆补偿方法具体包括以下步骤：

步骤一：光电跟踪测量设备在理论弹道引导模式下对飞行目标的进行精密跟踪，通过光学探测器探测飞行目标，并将飞行目标图像实时显示在显示器上；

步骤二：实时观察飞行目标图像与预先设定好的飞行轨迹在屏幕上产生的偏差；

步骤三，根据步骤二中实时观察到的偏差通过单杆实时对预先设定好的飞行轨迹进行快速修正，并记录实时单杆值；

步骤四：分别对步骤三中的单杆值进行微分处理和积分处理，得到单杆微分修正量和单杆积分修正量；

步骤五：将预先设定好的飞行轨迹叠加步骤四中得到的单杆积分修正量和单杆微分修正量，形成飞行目标实际飞行轨迹。

本发明的有益效果为：本发明的一种基于理论弹道引导模式下的单杆补偿方法当光电跟踪测量设备在理论弹道引导模式下对飞行目标的进行精密跟踪过程中，光电跟踪测量设备通过光学探测器探测到目标，并将目标图像显示于显示器上。通常情况下，飞行目标都会偏离预先设定好的、理论的飞行轨迹，甚至偏出光学探测器视场，使得目标图像从显示器消失。这时，工作人员实时观察显示器中的目标图像，目标一旦发生偏离，甚至脱离视场时，可以通过摆动单杆，并采用本技术发明中的方法，对飞行轨迹路线进行快速实时修正，从而保证了光电跟踪测量设备对飞行目标的高精度跟踪。这种技术投入小，易于操作，实施简单，可以广泛应用于靶场建设中的各种光电跟踪测量设备。

附图说明

图1为现有技术中基于理论弹道引导模式下跟踪的工作原理框图；

图2为本发明的一种基于理论弹道引导模式下的单杆补偿方法跟踪的工作原理框图；

图3为采用本发明在实际跟踪过程的跟踪过程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。

参见附图2，本发明的一种基于理论弹道引导模式下的单杆补偿方法为：光电跟踪测量设备在理论弹道引导模式下对飞行目标的进行精密跟踪时，通过对目标的实时观测，不断地运用手中的单杆实时的对理论弹道数据进行修正，在理论弹道引导数据中跟踪目标位置Location_Theory的基础上叠加了单杆积分修正量DG_Integral和单杆微分修正量DG_Defferential，形成新的跟踪目标位置Location_Reality。

所述的单杆补偿方法具体包括以下步骤：

步骤一：光电跟踪测量设备在理论弹道引导模式下对飞行目标的进行精密跟踪，通过光学探测器探测飞行目标，并将飞行目标图像实时显示在显示器上；

步骤二：实时观察飞行目标图像与预先设定好的飞行轨迹在屏幕上产生的偏差；

步骤三，根据步骤二中实时观察到的偏差通过单杆实时对预先设定好的飞行轨迹进行快速修正，并记录实时单杆值；

步骤四：分别对步骤三中的单杆值进行微分处理和积分处理，得到单杆微分修正量和单杆积分修正量；