[发明专利]一种角度能调节的变刚度柔性钩爪

权利要求书

1.一种角度能调节的变刚度柔性钩爪，包括能与驱动机构相连接的连接杆和与连接杆固定连接的支架，其特征在于：所述支架上设置有一个连杆机构，该连杆机构上至少设置有一组钩爪机构；每组钩爪机构含有两个对称设置在连杆机构两侧的钩爪；每个钩爪均包括一个钩尖，钩尖中部外周同轴设置有一个颈形圆柱；颈形圆柱的外周同轴设置有一个变刚度柔性关节，变刚度柔性关节为圆环形状，且纵截面呈弓形；变刚度柔性关节具有两个弓形端部和一个弓形中部，且弓形端部的刚度小于弓形中部的刚度；两个弓形端部均与颈形圆柱的颈形端部固定连接；所述支架上至少设置有两个圆形通孔，弓形中部的凸面能与颈形圆柱的颈形凹部相配合，弓形中部的凹面与对应的圆形通孔的内侧边缘相卡合。

2.根据权利要求1所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：所述支架上设置有电动缸，该电动缸的活塞杆与连杆机构左侧的第一个铰接孔相铰接。

3.根据权利要求2所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：所述电动缸中活塞杆的伸缩由伺服电机控制。

4.根据权利要求2或3所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：所述连杆机构上除第一个铰接孔外的其余每个铰接孔内均设置有一根连接轴；每根连接轴的中间套装有一根摇臂，摇臂的另一端与支架相铰接；每根连接轴的两端各设置有一块钩爪板，每块钩爪板的底部固定连接一个钩尖。

5.根据权利要求4所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：每块所述钩爪板均能竖向滑移。

6.根据权利要求5所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：每根所述连接轴的两端各设置有两个挡片，两个挡片之间形成一个第一卡槽；每块钩爪板均设置有一个能与第一卡槽相配合的竖向滑槽。

7.根据权利要求6所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：所述支架包括若干个相互连接的台阶板，每块台阶板上设置有两个圆形通孔。

8.根据权利要求7所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：所述连杆机构为具有三个铰接孔的一根连杆，台阶板有两块，连接轴和摇臂也各有两个。

9.根据权利要求1所述的角度能调节的变刚度柔性钩爪，其特征在于：所述变刚度柔性关节的材料为橡胶或硅胶。