[发明专利]图像处理装置、系统、图像处理方法及图像处理程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，

具有：

存储单元，其保持模型信息，该模型信息中包括表示检测对象上的多个特征点的信息，

对应关系决定单元，其提取作为二维图像或三维图像的输入图像上所包含的多个特征点，并且决定所提取的多个特征点与所述模型信息中的多个特征点之间的对应关系，

位置推定单元，其基于所述对应关系，推定与对所述检测对象设定的一个或多个第一位置相对应的所述输入图像上的一个或多个第二位置；

所述一个或多个第一位置包含于点、线或区域中。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

还具有提取单元，该提取单元从包含作为拍摄对象的所述检测对象的模型图像上提取多个特征点。

3.如权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述对应关系决定单元对所述模型信息中的各特征点与从所述输入图像上提取的各特征点分别建立一一对应的对应关系，并且决定表示如下的二个集合之间的所述对应关系的函数，这二个集合是指，分别由相互建立了对应关系的所述模型信息中的多个特征点和从所述输入图像上提取的多个特征点组成的二个集合。

4.如权利要求3所述的图像处理装置，其特征在于，

所述对应关系决定单元使用建立有一一对应的对应关系的特征点的集合的全部或一部分，来决定表示所述对应关系的函数。

5.如权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于，

所述位置推定单元根据表示预先设定的第一位置的坐标值与表示所述对应关系的函数，计算所述第二位置的坐标值。

6.如权利要求1～5中的任一项所述的图像处理装置，其特征在于，

还具有显示单元，所述显示单元，将所推定出的所述一个或多个第二位置重叠显示在所述输入图像上。

7.如权利要求1～6中的任一项所述的图像处理装置，其特征在于，

所述位置推定单元分别推定与对所述检测对象设定的多个所述第一位置相对应的多个第二位置；

所述图像处理装置还具有指令生成单元，该指令生成单元根据所述多个第二位置来生成对外部装置的指令。

8.一种系统，其特征在于，

具有：

图像处理装置，

根据来自所述图像处理装置的输出进行动作的机器人；

所述图像处理装置具有：

存储单元，其保持模型信息，该模型信息中包括表示检测对象上的多个特征点的信息，

对应关系决定单元，其提取作为二维图像或三维图像的输入图像上所包含的多个特征点，并且决定所提取的多个特征点与所述模型信息中的多个特征点之间的对应关系，

位置推定单元，其基于所述对应关系，推定与对所述检测对象设定的一个或多个第一位置相对应的所述输入图像上的一个或多个第二位置；

所述一个或多个第一位置包含于点、线或区域中。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述位置推定单元分别推定与对所述检测对象设定的多个所述第一位置相对应的多个第二位置；

所述指令生成单元根据所述多个第二位置来生成所述指令。

10.一种图像处理方法，其特征在于，

包括：

取得模型信息的步骤，取得持模型信息，该模型信息中包括表示检测对象上的多个特征点的信息，

决定对应关系的步骤，提取作为二维图像或三维图像的输入图像上所包含的多个特征点，并且决定所提取的多个特征点与所述模型信息中的多个特征点之间的对应关系，

推定第二位置的步骤，基于所述对应关系，推定与对所述检测对象设定的一个或多个第一位置相对应的所述输入图像上的一个或多个第二位置；

所述一个或多个第一位置包含于点、线或区域中。

11.一种利用计算机执行的图像处理程序，其特征在于，

所述图像处理程序使所述计算机执行以下步骤：

取得模型信息的步骤，取得持模型信息，该模型信息中包括表示检测对象上的多个特征点的信息，

决定对应关系的步骤，提取作为二维图像或三维图像的输入图像上所包含的多个特征点，并且决定所提取的多个特征点与所述模型信息中的多个特征点之间的对应关系，

推定第二位置的步骤，基于所述对应关系，推定与对所述检测对象设定的一个或多个第一位置相对应的所述输入图像上的一个或多个第二位置；

所述一个或多个第一位置包含于点、线或区域中。